Étape 1: Bâtiment jolliBot
C’est très simple de construire un adepte de la ligne de base, car seulement quelques composants sont nécessaires :
- un châssis de robot
- certains capteurs pour ligne traçabilité (noir ou blanc)
- deux moteurs (servos ou moteurs à engrenages)
- un circuit microcontrôleur / électronique pour piloter les moteurs et à mettre en œuvre la logique de contrôle
- Batteries, cavaliers, vis et autres matériels
Pour un suiveur de ligne très basique, 1 capteur peut seulement être nécessaire pour atteindre la ligne suivant la fonction à basse vitesse et sur les pistes continus simples. Certains adeptes de ligne avancée utilisent beaucoup plus de capteurs qui sont spécialement disposés à suivre des voies complexes à grande vitesse.
Pour jolliBot, nous allons utiliser 5 TCRT5000 photoélectriques réfléchissantes. Il est courant d’utiliser la bande d’isolation électrique large noir ou blanc de 18mm pour construire des pistes de suiveur de ligne. Pour notre suiveur de ligne, la rangée de 5 sondes est organiser dans une formation typique de ligne droite à l’avant et sont espacés également de 10,16 mm. Cela permet un maximum de 2 capteurs pour détecter la ligne large de 18mm si le suiveur de ligne se dirige tout droit le long de la ligne. 5 capteurs devraient suffire pour nous d’expérimenter avec différentes stratégies de suivi de la ligne.
Pour le microcontrôleur, nous allons utiliser actuellement un des plus appréciés des amateurs qui est l’Arduino Nano car il est relativement petit et facile à re-programmer via le port USB.
Pour les moteurs, nous allons utiliser deux micro DC planétaires motoréducteurs fonctionnant à 5V DC qui sont disponibles chez Tindie équipé de roues de diamètre 32 mm.
Le mécanisme de direction pour jolliBot est réalisé en un disque différentiel qui diriger le robot par différence de vitesse de rotation entre la roue gauche et la roue droite.
Pour alimenter les moteurs, nous allons utiliser le pilote de moteur L293D pont en H IC car Arduino ne peut pas nourrir les moteurs directement avec le courant élevé requis.
Nous pouvons associer le circuit électronique pour nos jolliBot suiveur de ligne perf-Conseil d’administration ne dépassant pas 6 x 6 cm. Nous n’utiliseront pas un châssis séparé de robot et plutôt utilisera le perf-Conseil lui-même comme le châssis du robot. Comme il peut être assez fastidieux construire le circuit électronique perf-Conseil d’administration, nous avons conçu un PCB pour ceux qui ne veulent pas perdre son temps avec des fils de trop.
Pour l’alimentation, n’utilisez pas l’habituel 3 x batterie AAA qui est facilement disponible qui peut produire environ 4.5V. La tension de sortie est insuffisante pour alimenter avec fiabilité l’Arduino Nano. Ici, nous allons utiliser un 3 x AAA Batterie power pack avec appoint continu intégrés d’alimentation 5V directement à la Arduino Nano ainsi quant à conduire les moteurs. Cela maintient une tension d’entrée plus constante au circuit électronique ainsi que pour les micro DC motoréducteurs. Le bloc d’alimentation DC 5V est disponible à Tindie. Vous mai également d’origine pour n’importe quel autres blocs d’alimentation 5V approprié pour le projet.
Pour la sortie audio, nous allons utiliser un buzzer 5V. Dans notre programme Arduino, nous avons codé afin que jolliBot doit émettre un avertissement sonore pour avertir qu’il va faire une normalisation du capteur. Utilisateur doit ensuite rapidement Placez-le autour du centre de la ligne et s’assurer que rien ne fait obstacle à son passage pour le processus à exécuter avec succès.
Il aura 2 LEDs qui agissent comme les phares avant gauche et droite. Dans notre programme Arduino, nous avons codé pour les allumer juste en suivant la ligne. Vous pouvez programmer pour activer ou désactiver selon certaines opérations définies.
L’emplacement de disposition des capteurs et les moteurs montés sur le perf de bord ou sur notre circuit imprimé personnalisé se trouve dans les images jointes.
Nous ne vais pas vous montrer le détail sur la façon de raccorder le circuit sur la perf de bord. Vous aurez besoin de comprendre comment mieux pour construire le circuit sur la perf de bord vous basé sur le schéma pour jolliBot.
Dans la section suivante, nous allons montrer comment jolliBot est assemblé à l’aide de notre PCB fabriqué. Si tout va bien, cela devrait être utile si vous suivez ce projet câblage il vers le haut à l’aide de perf-Conseil d’administration.
Comme nous l’avons mentionné plus tôt, vous aurez besoin d’avoir connaissance de l’électronique de base afin de construire le circuit sur la perf de bord basé sur le schéma fourni ici.
