3D imprimé Robot Sumo avec roues motrices haute (2 / 8 étapes)

Étape 2: Les capteurs

Nom : QRE1113 ligne capteur Breakout - Digital
Poids : < 1g
Dimensions max : 7.62x14mm
Méthode d’entoilage : 3Pin interface, SCR, sortie et GND.
Alimentation : 5V DC
Courant : 25mA
Plage optimale : 3mm
Coût: $2,95

Connexion et alimentation :
Le module est alimenté en 5v DC à l’aide de ses broches VCC et GND via le régulateur de tension intégré dans le jury de microcontrôleur ATMega128 et par les 11.1V 1300mah batterie lithium-polymère.
Le capteur fonctionne en charge "un condensateur sur la carte et puis chronométrer combien de temps il faut se pour acquitter. Plus la lumière réfléchie, le moins de temps qu’il faut pour décharger le condensateur." (bildr) Par conséquent, le capteur peut simplement s’interfacer avec le microcontrôleur via une seule broche d’entrée numérique.

Capteurs à ultrasons
Pour la détection d’objets, capteurs à ultrasons ont été choisis pour leur capacité à détecter des objets à proximité, ainsi que du diamètre complet de l’arène (~1.5m). Les capteurs à ultrasons sélectionnés sont léger, facile à interfacer avec et peu coûteux.

Nom : HC-SR04 capteurs de la gamme ultrasonique
Poids : 8,2 g
Max Dimensions : 45x20.6x15 mm (LxHxP)
Méthode d’entoilage: 4 broches interface, SCR, Trigger, Echo et GND.
Alimentation : 5V DC
Courant de repos : < 2mA
Angle de l’efficace : < 15°
Allant à Distance: 2 à 500 cm
Résolution : 0,3 cm
Coût: $2,58

Connexion et alimentation :
Le capteur à ultrasons série HC-SR04 est propulsé par 5v DC à l’aide de ses broches VCC et GND. Cette puissance est fournie par le régulateur de tension, construit dans la plaquette de microcontrôleur AtMega128 et par les 11.1V 1300mah batterie lithium-polymère.
Les interfaces de HC-SR04 au microcontrôleur à travers ses tiges Trigg et Echo. Chacun de ces goupilles sont connectés à une des broches e/s numériques du microcontrôleur. Un schéma de branchement électrique est donné plus tard.

Acquérir une lecture gamme implique le processus suivant :
1. 10μs impulsion est envoyée à l’ergot
2. les ultrasons sorties huit pulsations ultrasoniques 40kHz
3. détecte l’écho en retour.
4. distance mesurée est proportionnelle à la largeur d’impulsion de Echo
5. distance calculée par la formule suivante : Distance = ((Duration of high level)*(340m/s))/2
6. Si aucun obstacle n’est détecté, la broche Echo donnera un signal de haut niveau pour 38ms

Ce processus se répète chaque fois qu’un capteur de lecture est nécessaire. Le code AVR C est donné par la suite.
Les capteurs à ultrasons ont été positionnés pour la couverture et une efficacité maximale. Chaque capteur a un angle de détection de 15° de son axe par trajet. La portée maximale du capteur ultrasonique sélectionné est à 5 mètres, en raison de la taille de l’arène que c’était limitée par logiciel, pour rechercher uniquement les objets dans une fourchette de 1,4 mètre.