3D imprimé Robot Sumo avec roues motrices haute (3 / 8 étapes)

Étape 3: Moteurs, contrôleur de moteur et microcontrôleur

Motors
Vitesse
La vitesse cible du robot sumo était de 1m/s.
À l’aide de l’équation, vitesse = distance/temps, le robot couvre le diamètre de l’arène, moins la longueur du robot, en un peu plus d’une seconde. Cette vitesse est suffisante pour le robot attraper les adversaires et échapper lorsque cela est nécessaire.

Couple de serrage
Les principaux facteurs avec déterminer tour pousser puissance est votre moteurs de robots et de la traction.
Les moteurs, que j’ai choisi étaient 47:1 métal motoréducteur 25Dx52L mm HP de Pololu.
Les roues étaient personnalisés fait roues super adhérente discutés plus tard.

Traction
Pour générer la traction maximale des moteurs, un système d’entraînement courroie est utilisé entre le, centre de roues avant et arrière. Cet ajout a triplé la surface de contact avec le plancher de l’aréna, ayant pour résultat un plus grand pouvoir pousser.

Commande de moteur
Les moteurs ont été contrôlés à l’aide de PWM, permettant des vitesses de moteurs variables. Le contrôleur est capable de supporter des tensions de 6v à 36v et un courant continu de 10 a (max. 60 a). Il se compose de deux puces pilote demi-pont et de faible résistance N-channel MOSFET. Les deux puces de demi-pont pilote font de pertes dues à la commutation de MOSFET minime.

Les broches de la commande sur le contrôleur de moteur incluent 2 broches de la direction, un pour chaque moteur, en haut votre moteur tourne vers l’avant et lorsque bas moteur tourne vers l’arrière. Il contient également 2 entrées PWM, 1 pour chaque moteur, qui prennent un 1kHz de fréquence d’impulsion de 100kHz pour contrôler la vitesse du moteur. Affectant la goupille PWM faible s’applique les pauses au moteur pour un arrêt.

Pour rendre ce robot sumo petit PCB excès sur l’extrémité du contrôleur moteur devait serait coupé avec la Dermel, rendant sa longueur plus courte.

Microcontrôleur
Le microcontrôleur utilisé était l’ATMega128, programmé en C en utilisant AVR studio 5. Ce microcontrôleur possède un processeur de 16Mhz et un grand nombre de ports d’e/s qui est suffisant pour l’interfaçage avec et de contrôler le robot sumo. Cependant un Arduinoou RaspberryPI pourrait aussi facilement être utilisé.