Étape 1: LINX et initialisation du capteur
La première partie du code est d’initialiser LINX et tous les capteurs. Dans ce cas, LINX, les servos, le joystick et l’accéléromètre doivent être initialisées.
Étant donné que la WF32 est connecté via le WiFi, le contrôle de Configuration TCP a été utilisé lorsque l’adresse IP du robot et le Port sont précisés. Pour configurer le WiFi à l’aide de MakerHub LINX, consultez ce tutoriel.
Ensuite, les servos sont initialisées sur la broche, 26, 27 et 28 et la connexion de SPI à PmodJSTK est créée. PmodJSTK fonctionne à 1MHz et envoie des données en Mode 0 avec le premier octet le plus significatif.
PmodACL (l’accéléromètre) a la valeur d’avoir un éventail de ±4g et de l’adresse esclave par défaut 0x1D (Alt élevé).
La prochaine partie consiste à créer la boucle principale du programme.