Étape 5: Indiquer 2: exécutez partie 1
La première partie de cet État est un 2000ms retard. Cela a été utilisé afin que l’utilisateur avait le temps d’enlever sa main du manche avant le robot commencerait à conduire.
Après cela, le bloc de canal d’écriture N servo est utilisé pour définir les moteurs servo avant de fournir une 2200uS de largeur d’impulsion à l’impulsion de moteur et 500uS gauche du moteur droit. Les largeurs d’impulsion sont différents car un des servos est « à rebours ».
De là, un certain temps en boucle est utilisé pour surveiller la force senti et la valeur de l’accélération. De la feuille de données, la force du capteur de force peut être approximée pour faibles forces à l’aide de l’équation F = 0.0389*exp(1.7727*V), où F est la mesure de force et V est la lecture de la tension. Une structure d’affaire a été utilisée afin que lorsque la tension mesurée sur le capteur de force est nulle, la force de lecture affiche également zéro. Pour vous assurer des fluctuations de tension faible ne sont pas incluses dans la lecture de la force, une fonction de sélection est utilisée afin que les petites tensions résultent en une lecture de force de zéro.
L’idée suivante a été de lire la force mesurée par le capteur et l’affichage de la valeur max après le tout en boucle a été par permettant l’indexation de la mesure de force, puis en utilisant un mini/maxi bloc pour lire la valeur max du tableau résultant.