Étape 7: Indiquer 2: exécutez la partie 3
Dans le cas où le robot ne fut pas touché, et donc il trottait, le tout en boucle dépasse (robot est ramassé), les largeurs d’impulsion sont définis pour désactiver les servos. La force max pour cela exécuter est également enregistrée et cette valeur est indexée dans la boucle principale afin que la valeur maximale pour l’ensemble des pistes peut être mesurée aussi bien.
En entrant dans l’état d’exécution, les tours restant constant est réduit d’une unité.
Si les tours restant est égal à zéro ou si la santé est inférieur à zéro, la structure affaire alimente l’État « Stop » au déplacement de s’inscrire. Dans le cas contraire, l’état de « Setup » est retourné.
Une constante false est également envoyée à la boucle principale afin qu’il continue à fonctionner.