Étape 6: État 2: exécutez partie 2
Dans le tout en boucle, si une force suffisante est détectée de l’analogique lire bloc (tension mesurée supérieure à 0, 2V), une valeur true est envoyée vers un bloc "et". Ce bloc « et » est également liée à un registre à décalage et la valeur de départ est une constante false. Cette structure est utilisée afin qu’il n’existe pas plusieurs lectures trues une fois que la valeur de la force dépasse le seuil. Dans un premier temps, une valeur false est envoyée à la structure et la tension est inférieure à 0, 2V.
Lorsque la tension dépasse 0, 2V, la valeur true est envoyée dans le « et » et la valeur précédente (faux) est inversée en utilisant le "non" qui donne la valeur true dans le "et" aussi bien. Depuis le bloc « et » a reçu deux vraies constantes, il envoie une valeur true dans la structure de l’affaire.
Pour la prochaine itération de la boucle, la valeur de la tension sera très probablement encore supérieure à 0, 2V, mais la valeur vraie de l’itération précédente est envoyée dans le registre à décalage et inversée pour donner une constante false. Ainsi, le bloc « et » lit T et F, qui se traduit par l’affaire de faux. Une fois que la valeur de la tension descend en dessous de 0, 2V, nous sommes de retour à la configuration d’origine.
Une fois que le bloc « et » envoie la valeur true, les points de vie sont réduites de 1 et les servos sont arrêtés pour éviter d’endommager le robot.
Si false (photo ci-dessus), les ressources sont alimentés seulement par le biais de la structure de l’affaire.
Une fois que l’accéléromètre (orienté envers) lit une accélération inférieure à-1,5 g (robot est ramassé), une valeur true est envoyée à la touche stop pour terminer le tout en boucle.
Sur une note liée, car il peut y avoir des fluctuations de tension lors de la première lecture de l’accéléromètre, 10 itérations de la boucle doivent passer avant l’accélération peut finir le tout en boucle. Ceci a été fait en utilisant une autre fonction select retournent F lorsque le nombre d’itérations de boucle est inférieur à 10, puis retourner la valeur vraie ou fausse de l’accélération étant inférieure à - 1,5 g après 10 itérations.
