Étape 3: Moteurs et contrôleur de moteur
Vitesse
La vitesse cible du robot sumo était de 1m/s.
À l’aide de l’équation, vitesse = distance/temps, le robot couvre le diamètre de l’arène, moins la longueur du robot, en un peu plus d’une seconde. Cette vitesse est suffisante pour le robot attraper les adversaires et échapper lorsque cela est nécessaire.
Couple de serrage
Plus le couple le plus grand, les robots en poussant la puissance, donc plus de couple qui peut être mis dans le système le mieux. Toutefois, il est à noter que le couple est transférée au sol par les roues, et pour cette raison que choix de roue est également essentiel dans la génération de force de poussée maximale. Plusieurs moteurs différents ont été examinés, chacune avec des tensions et des couples différents. En outre une gamme de diamètres de roue ont été utilisés pour sélectionner le moteur droit et la combinaison de roue pour atteindre un couple maximal avec une vitesse d’environ 1m/s.
Le choix du moteur était le 47:1 Metal motoréducteur 25Dx52L mm HP de Pololu, avec des roues de caoutchouc mousse de 51 mm (2"). Chaque moteur génère 4,5 kg de pousser de force au sol. Cela se traduit par un total de 9kg de Poussée totale qui devrait être suffisant pour pousser autour de n’importe quel robot de 1kg.
Traction
Pour générer la traction maximale des moteurs, un système d’entraînement courroie est utilisé entre les roues avant et arrière. Cet ajout double la surface de contact avec le plancher de l’aréna, ayant pour résultat un plus grand pouvoir pousser.
Commande de moteur
Les moteurs sont commandés par un double contrôleur de moteur de style H-bridge avec entrées PWM permettant des vitesses variables. Le contrôleur de moteur peut contrôler la vitesse et la direction du moteur en recevant des commandes d’entrée par le microcontrôleur. Le contrôleur est capable de supporter des tensions de 6v à 36v et un courant continu de 10 a (max. 60 a). Il se compose de deux puces pilote demi-pont et de faible résistance N-channel MOSFET. Les deux puces de demi-pont pilote font de pertes dues à la commutation de MOSFET minime.
Les broches de la commande sur le contrôleur de moteur incluent 2 broches de la direction, un pour chaque moteur, en haut votre moteur tourne vers l’avant et lorsque bas moteur tourne vers l’arrière. Il contient également 2 entrées PWM, 1 pour chaque moteur, qui prennent un 1kHz de fréquence d’impulsion de 100kHz pour contrôler la vitesse du moteur. Affectant la goupille PWM faible s’applique les pauses au moteur pour un arrêt.
