Étape 2: Les capteurs
La limite de l’arène est identifiée par une ligne blanche épaisse distinctif de 2cm. Cette ligne blanche a été utilisée par le robot sumo pour détecter où se trouve le bord. La ligne blanche est détectée à l’aide de 4 capteurs numériques de ligne IR. Ce capteur a été choisi en raison de son circuit comparateur intégré qui convertit le résultat en un signal numérique. L’avantage du signal numérique est qu’il est simple de s’interfacer avec le microcontrôleur est capable de répondre plus rapidement à la détection de la ligne.
Nom : TCRT5000 ligne de Module Tracking photoélectrique comparateur
Poids : 1,1 g
Dimensions de max : 10.6x34.7x9.45 (LxHxP)
Méthode d’entoilage : 3Pin interface, SCR, sortie et GND.
Alimentation : 5V DC
Courant de sortie : 1mA
Plage valide: 0. 2 mm à 15 mm
Coût: $1,89
Connexion et alimentation :
TCRT5000 Module de ligne suivi capteur photoélectrique comparateur est propulsé par 5v DC à l’aide de ses broches VCC et GND. Cette puissance est fournie par le régulateur de tension, construit dans la plaquette de microcontrôleur ATMega128 et par les 11.1V 1300mah batterie lithium-polymère. La broche de sortie du capteur de ligne délivre un signal de basse altitude lorsque sur une ligne noire et un haut niveau signal lorsque sur une ligne blanche. Par conséquent, le capteur peut simplement s’interfacer avec le microcontrôleur via une seule broche d’entrée numérique. Un schéma de branchement électrique est donné plus tard.
Les capteurs de la ligne numérique ont été lieu devant les roues avant et près de l’arrière des roues arrière. Cela permet la détection de la ligne de frontière blanche de l’arène tout en se déplaçant dans toutes les directions et signale au robot qu’il va à la bordure et la nécessité de s’éloigner. Les capteurs ont été choisis pour leur petite taille, léger et coût-efficacité.
Capteurs à ultrasons
Pour la détection d’objets, capteurs à ultrasons ont été choisis pour leur capacité à détecter des objets à proximité, ainsi que du diamètre complet de l’arène (~1.5m). Les capteurs à ultrasons sélectionnés sont léger, facile à interfacer avec et peu coûteux.
Nom : HC-SR04 capteurs de la gamme ultrasonique
Poids : 8,2 g
Max Dimensions : 45x20.6x15 mm (LxHxP)
Méthode d’entoilage: 4 broches interface, SCR, Trigger, Echo et GND.
Alimentation : 5V DC
Courant de repos : < 2mA
Angle de l’efficace : < 15°
Allant à Distance: 2 à 500 cm
Résolution : 0,3 cm
Coût: $2,58
Connexion et alimentation :
Le capteur à ultrasons série HC-SR04 est propulsé par 5v DC à l’aide de ses broches VCC et GND. Cette puissance est fournie par le régulateur de tension, construit dans la plaquette de microcontrôleur AtMega128 et par les 11.1V 1300mah batterie lithium-polymère.
Les interfaces de HC-SR04 au microcontrôleur à travers ses tiges Trigg et Echo. Chacun de ces goupilles sont connectés à une des broches e/s numériques du microcontrôleur. Un schéma de branchement électrique est donné plus tard.
Acquérir une lecture gamme implique le processus suivant :
1. 10μs impulsion est envoyée à l’ergot
2. les ultrasons sorties huit pulsations ultrasoniques 40kHz
3. détecte l’écho en retour.
4. distance mesurée est proportionnelle à la largeur d’impulsion de Echo
5. distance calculée par la formule suivante : Distance = ((Duration of high level)*(340m/s))/2
6. Si aucun obstacle n’est détecté, la broche Echo donnera un signal de haut niveau pour 38ms
Ce processus se répète chaque fois qu’un capteur de lecture est nécessaire. Le code AVR C est donné par la suite.
Les capteurs à ultrasons ont été positionnés pour la couverture et une efficacité maximale. Chaque capteur a un angle de détection de 15° de son axe par trajet. La portée maximale du capteur ultrasonique sélectionné est à 5 mètres, en raison de la taille de l’arène que c’était limitée par logiciel, pour rechercher uniquement les objets dans une fourchette de 1,4 mètre.
