INTRODUCTION
Toujours voulu un Roomba, mais est-ce trop cher pour un morceau de plastique ? Que diriez-vous inventer votre propre ? J’ai, moi-même, trouver aspirateur nettoyeur / robots balayeuse trop trop cher et surfait. Il n’y a rien d’absurde dans ce que vous ne pouvez pas faire votre propre. En outre, quelque chose à partir de zéro, pour être en mesure de dire que vous l’avez fait vous-même est quelque chose que vous apprécierez. Et plus, pour commencer quelque chose et pouvoir l’achever vous améliorera certainement la capacité de résoudre des problèmes, non seulement en robotique, mais surtout dans la vie.
Grâce à ce projet, le développeur est en mesure de jouer, d’améliorer et d’être testé dans plusieurs domaines. Vous pouvez dire c’est un projet de « multiples savoirs », car vous aurez besoin des capacités et d’apprendre dans les domaines de la mécanique, en génie électrique, en calcul et en programmation informatique / numérique méthodes en général. Votre capacité de résoudre les problèmes est testée, et pour réussir, vous aurez besoin également une certaine dose de créativité.
Eh bien, voilà comment j’ai commencé ce projet. Avec une idée en tête, ne sachant pas exactement comment elle se terminerait. Je voulais que mon Roomba fait par soi-même. Alors j’ai commencé à construire un robot (deux roues en voiture) de 2RM avec un Arduino Uno, quelques H-ponts et moteurs à courant continu. Finalement j’ai amélioré, ordonner les capteurs à ultrasons pour pouvoir éviter les obstacles simples, tels que murs ou tableaux. Ensuite, le projet commencent de plus en plus, et j’ai testé plusieurs autres capteurs, accéléromètres, aux encodeurs sur les roues, boussole numérique.
Donc, je suis arrivé à un point où le robot est déjà en mesure d’accomplir sa mission principale et la seule partie où il y a champ d’amélioration est un comportement du robot vers les obstacles rencontrés. Il n’est plus nécessaire de poursuivre le projet : c’est fini. Puis j’ai voulu partager avec vous les gars, alors vous pourriez le faire aussi et éviter certains de la souffrance que j’ai vécu et construire un robot encore mieux. D’abord décrire la c’est essentiel, voici la liste de ses caractéristiques globales :
- Robot 2 roues motrices, un moteur pour chaque roue ;
- Ménage est fait à l’aide d’un balai relié à un moteur à courant continu supplémentaire ;
- Les moteurs sont commandés séparément par le biais de deux H-ponts ;
- Utilise la méthode de contrôle PID, mis en œuvre par l’intermédiaire de Arduino ;
- Donne boussole numérique les directions le robot va, afin de contrôler ses roues ;
- Détection d’obstacle est obtenue avec des capteurs à ultrasons; *
- Bloqué position se trouvent en vérifiant les résultats des capteurs ultrasoniques; **
- Batterie rechargeable capable de courir pour environ une heure ;
- Peut être contrôlé via Bluetooth, et cette interface est déjà implémentée; ***
- A un logiciel spécifique de Windows Phone, fait par moi-même, mais vous pouvez utiliser les autres plateformes trop ;
NOTES :
* Il est possible d’utiliser un module infrarouge avec capteur photoélectrique réfléchissante pour détecter des murs, et il serait probablement plus efficace, car l’infrarouge est une bonne option pour la détection des objets qui sont très proche l’ultra-son est bon pour les plages de 10 cm à 2 mètres. ** Un codeur à l’aide d’un capteur photoélectrique pourrait servir à détecter le moment où le robot est coincé, juste en regardant si les roues tournent ou pas, cependant, j’ai opté pour l’option moins cher, une fois que j’utilisais déjà des capteurs à ultrasons. Le robot est complètement autonome et évitera les murs, donc l’interface Bluetooth est utilisé seulement si vous voulez commander le robot vous-même, ou à vous amuser !
