Étape 4: Le système de Flipper
Le flipper a été conçu pour pénétrer dans un robot entrant puis activer. L’extrémité de la nageoire ne dépasse pas 0,5 mm du sol, qui permet la pénétration sous la plupart des opposants. Les actionneurs choisis pour le mécanisme de flipper sont micro-pneumatique.
Outils à air comprimé sont extrêmement puissants pour leur poids et sont le choix parfait pour cette tâche. La force générée par un vérin pneumatique unique s’est avérée insuffisant pour effectivement faire basculer un adversaire, deux béliers ont donc été utilisées pour augmenter la puissance de levage de la nageoire. Les béliers ont une longueur de course de 25mm, qui lorsqu’il est couplé avec la conception de flipper génère une hauteur suffisante pour renverser un adversaire. Les composants du système flipper sont illustrés dans l’image.
Le flipper est activé en utilisant gamme informations rassemblées à partir des deux capteurs à ultrasons avant. L’air comprimé est stocké dans une bouteille de 100 ml. Un compresseur est utilisé pour faire pression sur le système à 115 lb/po2. Les vérins pneumatiques sont commandées par un interrupteur pneumatique de servo exploité ; une représentation schématique du système pneumatique est donnée plus tard.