Étape 10 : Réglage de la régulation PID à l’aide de l’application Android
Dans le code précédent, vous trouverez à l’onglet « robotDefines.h » les définitions suivantes pour les constantes à utiliser avec le contrôle PID.
flotteur Kp = 50 ;
flotteur Ki = 0 ;
flotteur Kd = 0 ;
Comme l’a expliqué à l’étape précédente, la meilleure façon de définir la constante correcte à utiliser avec le régulateur PID est à l’aide de la méthodologie « Essai-erreur ». Le mauvais côté de cela, c’est que vous devez re-compiler le programme chaque fois que vous devez le remplacer. Accélérez le processus consiste à utiliser l’application Android pour envoyer les constantes à la phase de mise en place.
J’ai développé une application Android exclusivement pour cela. en bref :
- Il y a les commandes manuelles traditionnelles :
- FW, BW, Left, Right et Stop où l’application enverra respectivement au module BT: « f », « b », « l », « r » et de '.
- 3 curseurs était également inclus, un pour chaque constantes de PID :
- KP: p / « XXX »
- Ki: "J’ai / XXX"
- KD: « d/XXX »
- Où « XXX » c’est un nombre compris entre 0 et 100.
- Un bouton supplémentaire a été inclus qui fonctionnera exactement comme le bouton connecté sur Arduino Pin9. Vous pouvez utiliser l’un ou l’autre, n’est pas grave.
Ci-dessous que vous trouverez le fichier .aia qui peut être modifié à MIT AppInventor et le fichier .apk pour être installé directement sur votre appareil Android.
MJRoBot_Line_Follower_PID_Control.aia MJRoBot_Line_Follower_PID_Control.apk