Etape 11 : Modification du Code pour le PID distant tuning
Lors de l’installation, nous allons introduire une boucle où vous pouvez envoyer les paramètres PID au Robot avant de lui placer au-dessus de la ligne :
tandis que (digitalRead(buttonPin) & &! mode)
{
checkBTcmd() ; vérifier si une commande est reçue de BT-télécommande
manualCmd () ; Exécutez la commande
Command = "" ;
}
checkPIDvalues() ; Envoyer les constantes PID à appareil Android (uniquement pour vérifier)
mode = arrêté ;
La fonction manuelle de commande sera :
Sub manualCmd()
{
commutateur (command[0])
{
case « g » :
mode = FOLLOWING_LINE ;
rupture ;
de l’affaire ":
motorStop() ; désactiver les deux moteurs
rupture ;
case « f » :
motorForward() ;
rupture ;
case « r » :
motorTurn (droit, 30) ;
motorStop() ;
rupture ;
case « l » :
motorTurn (à gauche, 30) ;
motorStop() ;
rupture ;
case « b » :
motorBackward() ;
rupture ;
case « p » :
KP = commande [2] ;
rupture ;
affaire « i » :
Ki = commande [2] ;
rupture ;
affaire aurait ":
KD = commande [2] ;
rupture ;
}
}
Dans la vidéo, vous pouvez voir quelques tests en utilisant l’application Android :
Ci-dessous le code final, y compris le programme d’installation de PID via Android :
generalFunctions.ino motorFuntions.ino robotDefines.h sensorFuntions.ino smart_MJRoBot_Line_Follower_PID.INO