Étape 6: Tune de la boucle
Plus d’informations canbe trouvé dans de nombreux livres et site Web, y compris ici :
http://en.wikipedia.org/wiki/PID_controller
Examen rapide de PID :
Le régulateur PID est composé de trois termes, et chacun a une fonction spécifique :
Terme proportionnel
Le terme de proportion est ce qui détermine le temps de montée de boucle de contrôle ou la vitesse à laquelle il atteindra le point de consigne.
Le terme dérivé sert le réduire la remise des gaz ou combien le système plus corrige.
Le terme intégral sert le capturées permettant d’éliminer l’erreur d’état d’équilibre requis par le terme de proporational. Cet exemple n’utilise pas le terme intégral parce que nous ne sommes pas préoccupés par erreur de l’état stationnaire et il peut compliquer la boucle de réglage.
Pour cet exemple, le seul contrôle du PD est utilisé.
Une approche consiste à définir la variable de kd à 0 et capter le terme kp seul tout d’abord. KP 1 est un bon point de départ.
Si le robot réagit trop lentement, augmentez la valeur. Si le robot semble réagir vite et devenir instable, diminuer la valeur.
Une fois que les réponses de robot tune raisonnablement, la partie dérivée de la boucle de régulation.
Tout d’abord définir la valeur de kp et kd chaque à la 1/2 de la valeur de kp. Par exemple, si les réponses de robot raisonnables avec un kp =.8, alors la valeur de kp =.4 et kd =.4 pour commencer.
Augmenter le gain kd (dérivé) de diminuer le dépassement, il diminue si le robot devenue instable.
Un autre composant de la boucle à considérer est le taux réel/boucle d’échantillonnage. Cela accélère ou ralentit, cela peut faire une différence significative dans les performances du robot. Ceci est défini par la déclaration de retard à la fin de la sous-routine loop().
Cette vidéo montre le robot au milieu de l’accordage. Remarquez le wiggle sur chaque section droite, cela signifie le gain est probablement trop élevé et il convient de réduire le processus de Kimberley.