Étape 4: Examen de l’exemple de programme
L’exemple de programme comprend des commandes série qui peuvent être utilisés pour contrôler le robot et une option câblé pour commencer la ligne suivante de routine.
Ces commandes de base peuvent être utilisé le test du robot moteurs :
« f » - aller de l’avant
« b » - marche arrière
« l » - rotation gauche
« r » - rotation droite
de ' - stop
Il y a certaines commandes informations également disponibles :
« v » - version (version de programme actuel affichages)
« h » - aide
La ligne qui suit la mode peut être démarrée avec la commande « g ». Toute autre commande arrêtera le robot suivantes de la ligne.
Lorsque le programme démarre (ou réinitialise) fonctionnera grâce à un calibrage de la sonde de la ligne. Au cours de ce processus le capteur de ligne doit être passé en arrière sur la ligne pendant environ 10 secondes. Si ce n’est pas fait, le détecteur ne détecte pas correctement la ligne.
Lorsque l’étalonnage est terminée, l’emplacement de la ligne s’affiche. Ce sera une valeur comprise entre 0 et 7000.
Si la commande « g » est envoyé au robot, il entrera dans la ligne qui suit la mode. Si le câble série n’est pas connecté, connexion analogique entrée 0 à + 5 (ou aucune connexion) mettra le robot en ligne qui suit la mode. Sinon, 0 d’entrée analogique devrait être liée au sol.