Étape 10 : Mouvement Vertical en utilisant le CVS
Ce mouvement a été utilisé un autre moteur, tel que spécifié était un 9g servo moteur couplé à une inclinaison pan soutien et aussi près de la caméra. (voir les photos de l’étape).
Enfin, nous avons développé un mécanisme pour obtenir les informations de l' axe Y et les utiliser d’une manière qui se produit en plus des mouvements horizontaux et approcher le mouvement de la caméra verticale. Il a été utilisé par l’appareil photo, un support de pan / tilt, qui a permis le déplacement vertical du récepteur artificiel afin de suivre le mouvement de l’objet (couleur verte) sur l’axe des Y que son Assemblée a été faite devant le système, permettant à l’appareil photo peut « voir » l’objet avant il entre en collision avec le châssis.
Ce support (pan-tilt) a un microservo, qui est le responsable du mouvement vertical du support ainsi que la caméra de moteur. Il est activé par un contrôleur de Pulse-width modulation (PWM) pour son utilisation a été nécessaire d’installer un noyau disponible pour cette ressource.
Le noyau choisi était Occidentalis v0. 2 de Adafruit (cliquez ici pour télécharger), qui comprend des normes pour la déclaration de l’employé. Ces normes sont rédigés les codes dans un fichier au cours de l’exécution du script et sont fabriqués par une fonction. Ce noyau activé activer un contrôleur PWM sur les 18 GPIO (axe 12) assurant la servomoteur rotation à l’angle exprimé en degrés de 0 degrés à 180 degrés.
Pour effectuer correctement les réglage vertical à l’aide de l’appui de pan / tilt a élaboré une technique similaire à la glissière, où la logique est d’utiliser l’image du centre et l’axe des Y d’une limite supérieure et inférieure effectuer le réglage vertical d’un récepteur artificiel. Il est acceptable de la valeur Y de l’objet pour rester dans le 60 % admissible comme pour le réglage horizontal, rendant le support vertical qui ne bouge pas, si elle est supérieure à 30 % dans la partie supérieure, est un ajustement de la limite du moteur d’asservissement (180 degrés), si nécessaire. Si la valeur Y de l’objet dépasse 30 % dans la partie inférieure par rapport au centre de la taxe sur l’axe Y, un ajustement est effectué pour limiter le servomoteur (grade 0) si nécessaire.
Regardez cette vidéo (Hé l’objet rouge a été utilisé uniquement pour le test!) :
Le « MOVIMENTO_VERTICAL.py » se réfère à volonté algorithme ce mouvement. Maintenant oui!!! Le robot est émouvant à tous les angles et les mouvements et prêt à mettre en œuvre des dispositifs de vision par ordinateur pour apprendre les mouvements !
Il a presque fini notre machine à tuer ! :-)