Le RR.O.P. - projet OpenCV RaspRobot (11 / 14 étapes)

Etape 11 : Schéma du système RR.O.P.

La figure de cette étape affiche le contexte global du projet, les parties des systèmes ont été classées en modules (Central Module Module Module réceptive et réactive), où chaque partie a ciblé les activités uniquement en travaillant ensemble assurée toutes les fonctionnalités du système.

• Module Central: cette partie du système est le Raspberry Pi, cette caractéristique rend la connexion au routeur afin de créer un réseau entre elle et le module réceptif présente également toutes les configurations de bibliothèques, de fonctions et de webcam qui reçoit l’image à traiter. Le système de vision informatique créé cette conception a été utilisé pour décrire les mouvements individuels classés dans : Motion, Motion et mouvement de profondeur, qui a entraîné l’intégration des trois mouvements en système robotisé à l’aide de ressources installées sur la Pi de la framboise. D’intégrer les trois mouvements, a été utilisé un ajustement logique basée sur des comparaisons, le premier objet à détecter rapidement après l’analyse faite de la nécessité d’ajustement de profondeur afin d’ajuster la distance de l’objet système immédiatement afin que plus tard les autres mouvements sont possibles. Fait de profondeur ajustement est fait une comparaison entre les limites horizontales et verticales, afin de déterminer lequel des deux mouvements est nécessaire d’établir des priorités, justifiant la nécessité de diagnostiquer qui des deux limites prédéfinies sont moins respectés, c’est à dire, sont des valeurs acceptables plus éloignés, donc c’est fait le réglage horizontal ou vertical où les limites sont analysés. Peu de temps après que le dernier réglage est fait en utilisant la logique acceptable des limites peuvent être ajustement horizontal ou vertical, selon l’étape de réglage précédent. Avec ces trois paramètres pourraient perdre pas le cadre d’objet avant vitesse acceptable.

• Module réactive: cette partie du système, ont été classés par catégorie d’actionneurs, tels actionneurs jouent le rôle d’intégration robot et l’environnement extérieur par locomotion, ils reçoivent le réglage des paramètres et activer le système (châssis ou caméra) se déplacer lorsque l’objet avec la couleur d’intérêt se déplace. Ses fonctions sont passées par le Module Central via une communication par le matériel d’interface GPIO. Comme le Module Central envoie une commande actionneurs travaillent ensemble pour assurer le mouvement avant que l’objet est présent dans la zone de capture de l’image.

• Module réceptif : cette partie du système a été utilisée pour démontrer l’utilisateur système, par le biais de traitement vidéo ou de l’exécution du script avec l’algorithme de contexte global mis au point pour ce travail, en utilisant les protocoles de communication utilisés. Pour l’utilisateur de suivre la prise de décisions et l’exécution des fonctions, était des ressources autonomes de la vision par ordinateur OpenCV qui sont librement disponibles dans la documentation, qui stipulent la bibliothèque de robot, a montré à travers des couleurs et des caractéristiques qui varient selon les mouvements de l’horizontal, vertical, ou le réglage de la profondeur.