Étape 18 : Programmation les planches - programmation
La Commission de contrôle utilise le projet de command.aps qui a trois caractéristiques principales : communication, contrôle d’axes et passage de jeton. Il commence par la première de créer ou de rejoindre un réseau et puis démarre l’ordinateur d’état principal pour le contrôle du mouvement et token passing. Si le robot est déclaré comme le leader alors qu’il faudra c’est au tour d’explorer. Cela signifie qu’il drive et éviter les obstacles et arrêter et faire un balayage de 180 degrés de la région et envoyer son emplacement ainsi que l’emplacement des obstacles autour de lui à un PC pour créer une carte. Il passe ensuite la direction à un autre robot dans l’essaim et le processus recommence à nouveau.
La carte de localisation utilise le projet localize.aps qui contient les fonctions qui parlent d’iRobot et au Conseil d’administration par ultrasons. Il reçoit l’odométrie lectures d’après les relevés iRobot et localisation de la carte par ultrasons. Il envoie également les commandes iRobot qui animent les moteurs. Par ailleurs, le jury de localisation génère les signaux 24 et 36,7 kHz qui animent les transmissions IR et ToF.
Les microcontrôleurs sur le plateau de ToF utilisent le projet tof.aps et est fonctionnellement identique. Le but du Conseil de ToF est simple : en chronométrant la différence à l’heure d’arrivée du simultanément émis son léger et ultrasons infrarouge, vous pouvez dire à quelle distance est la source d’émission. En enregistrant le temps de vol à trois points distincts sur le robot, vous pouvez trianguler la position de la source. Chaque microcontrôleur utilise une goupille de capture d’entrée dédié à temps avec précision combien de temps l’infrarouge est visible (comme une vérification que c’était le signal prévu) puis calcule le temps de vol du son. Ces données sont prêtes à être transféré à la Commission de localisation à la demande.
Outre toutes les fonctions principales que nous avons pour chaque microcontrôleur, il existe divers programmes de test qui peuvent être exécutées sur les planches. Notre programme de test principal pour les robots était un programme WASD qui fondamentalement les robots en utilisant les émetteurs-récepteurs qui se trouvaient sur les robots contrôlés à distance.