Le projet SOMA (16 / 20 étapes)

Étape 16 : Connecteurs et câbles

Il y a deux connexions principales qui doivent être apportées au iRobot Create. La première est la puissance, qui peut être extraite de la puissance de batterie iRobot. Cela signifie que l’iRobot doit être sur avant d’allumer notre système. L’autre lien est d’iRobot pour envoi de commandes au volant et de recevoir des données d’odométrie.

Puissance est reliée à un interrupteur d’alimentation, puis à la carte de la puissance de notre système. A partir de là, la carte d’alimentation fournit la tension correcte pour chaque circuit imprimé. La carte d’alimentation se connecte à tous les quatre des autres planches à l’aide de connecteurs DF5. Les conseils de temps de vol, de régulation et localisation tous obtenir l’alimentation stabilisée de la carte d’alimentation et le jury IR obtient également puissance non réglementée pour les émetteurs IR.

La Commission de contrôle se connecte à la Commission de localisation, le capteur de ping, le servo et l’antenne. Il utilise un câble 6 fils pour le branchement de SPI à la carte de localisation. Il utilisé un CST-100 7 broches pour le capteur de ping. Pour l’antenne, nous avons utilisé un câble de rallonge SMA pour exécuter l’antenne vers le haut du robot. Pour le servo, nous avons utilisé le connecteur qui a été fourni sur le servo Standard de parallaxe.

Le jury de localisation se connecte à la créer avec un connecteur qui nous câblés. Du côté de la localisation, nous avons utilisé un DF3 4 broches et iRobot côté un connecteur Mini-Din. Le jury de localisation se connecte également au Conseil d’administration à ultrasons à l’aide d’un connecteur 10 broches pour toutes les connexions de temps-de-vol/localisation. Cela inclut la connexion SPI et signal 24kHz. Il connecte également à la Commission IR un signal de 26,7 kHz à l’aide d’un connecteur 2 DF3.

Le jury ultrasonique se connecte au Conseil d’IR et tous les transducteurs avec un connecteur 2 broches DF3.