Étape 10 : Les circuits imprimés : carte de localisation
Le jury de localisation fonctionne en contrôlant les infrarouges et les conseils de temps de vol, qui servent à calculer la position relative des différents robots. Le jury de localisation génère un signal de 24kHz pour le jury de la ToF et un signal de 36,7 kHz pour le jury de l’IR. Les signaux durent une dizaine de cycles et sont émis uniquement par un robot à la fois. Les autres robots recevoir ces signaux, et parce que la lumière déplace autour de six ordres de grandeur plus rapides que le son, le jury de la ToF est capable à la fois la différence entre un signal IR arrivant et un signal ultrasonore arrivant à trois endroits différents sur le robot. Pour une discussion de la profondeur de cette méthode plus voir le rapport officiel (y compris les équations jolies pour savoir comment calculer la distance et la position de propager des robots).
Une autre chose à noter est que le jury de localisation dispose d’espace pour une boussole numérique et un gyroscope. Ceux-ci ont été conçus pour et auraient permis à un positionnement plus précis, mais en raison du temps des contraintes ont été laissés hors de la version finale.
Pour assembler le Conseil localisation, commencez par le régulateur 5V, entourant les casquettes et les pièces de la puissance LED. Tester la sortie du régulateur comme dans les étapes précédentes en veillant à ce que la LED s’allume et que la sortie reste stable à 5V.
Une fois que c’est travail allez-y et assembler le reste du Conseil d’administration (moins la boussole et compas gyroscopique). Assurez-vous qu’il n’y a aucun Short avant mise sous tension et puis testez le jury en essayant de programmer le microcontrôleur. Vous êtes maintenant prêt pour l’étape suivante.