Étape 8: Faire des liens avec bras
Théorie du design
Comme indiqué dans l’étape de planification, les bras ont besoin former un parallélogramme, cela signifie que la barre « avant-bras » resteront toujours parallèle à une ligne imaginaire tracée entre l’arbre du servo et le point de pivot de la barre parallèle. La liaison parallèle transforme efficacement la rotation de notre asservissement « coude » en un mouvement en avant/en arrière dans la barre de l’avant-bras.
Pour plus de clarté, voir l’image annotée : si A et B sont de même longueur et C et D ont la même longueur, A sera toujours parallèle à B.
Tant que vos morceaux de bras forment des parallélogrammes, ils peuvent être n’importe quelle longueur que vous aimez. Choisissez quelque chose qui convient à l’échelle de vous de poupée. N’oubliez pas qu’il y a un compromis lors de l’augmentation de la longueur du bras de votre robot. Bras plus longs signifient que vous pouvez soulever le torse supérieur du sol, mais ils signifient également que vos servos doivent générer plus de couple.
Construction d’une armée
Vous avez vu bras fait de barres en aluminium dans certaines de mes photos. Ceux-ci ont été mon premier concept, mais s’est avéré trop difficiles de travailler avec mes outils limités. Après un peu de réflexion que j’ai choisi d’utiliser des tourillons de 12mm au lieu de cela, ceux-ci étaient grand, facile à travailler avec des outils manuels et beaucoup assez fort.
Vous devrez décider exactement où mettre vos trous, basées sur vos cornes de servo et la longueur des bras. La seule suggestion que j’ai est de couper le bras du servo afin que vous pouvez le supprimer de la corne sans enlever la corne de l’asservissement, si vous regardez les photos, vous verrez que j’ai fait cela vers la fin.
J’ai également choisi de raboter les côtés plat sur certaines des armes, c’était surtout parce que les vis, j’ai eu ont été soit une touche trop courte ou trop longue.
Afin de relier les barres parallèles à l’avant-bras, j’ai utilisé des vis longues (environ 30 mm, mais dépendra de vos chevilles) avec écrous Nyloc serrées jusqu'à juste avant qu’ils commencent à causer des frictions.
Montage pour les bras de poupée
Pendant que vous y êtes, vous voulez probablement tester fit la poupée d’armes et de faire une méthode pour monter.
La façon dont je l’ai fait a été de percer un trou si le bras qui était une fraction plus petite qu’un M3x16mm entretoise platine hexagonale de threads, puis tapez doucement sur l’entretoise dans le trou. Depuis le bois déformé autour de lui, il a été très solide, mais j’ai pressé un peu de colle super autour d’elle en tout cas pour le garder en place. J’ai aussi mis une vis très courte avec une rondelle à l’arrière, ce qui signifie il n’a pas pu être tiré vers l’arrière par le trou, même si la colle a échoué. Maintenant, j’ai eu un trou taraudé à utiliser pour fixer les bras de la poupée en plastique à la barre de l’avant-bras.
