Étape 3: Faites un préhenseur du Robot
La mandibule de fourmi est une pince très simple qui fonctionne en étant maintenue fermée par un ressort. Une caméra sur la face inférieure est tournée par un servo de l’ouvrir. Ainsi, la fermeture de la pince ouverte il sera saisir avec la force du ressort et maintenez fermement sur des objets de différents diamètres. Les deux côtés de la pince sont assez lisses et ils tirent l’objet étant saisi vers un pare-chocs de frottement en caoutchouc qui maintient l’objet ne glisse pas comme elle est levée.
Cette conception permet le servo se balancer librement tout le chemin vers la gauche ou vers la droite et aucun capteurs de pression ou commutateurs d’arrêt ne sont nécessaires pour saisir un objet.
La fourmi pince doigts et les corps ont été faites à l’aide de matériel de cuivre plaqué platine FRS. Les roulements de Pivot sont juste 4-40 boulons par des trous forés dans le circuit imprimé.
L’Etape 3 photos montrent le haut et le bas de la pince.