Étape 5: Test et réglage
N’oubliez pas : les moteurs peuvent être puissants ! Ce que procès se fasse dans un quartier sûr et large pour ne pas causer des dommages ou blessures. Il est recommandé de porter des tampons de protection et un casque.
Important est de procéder par étapes. Commencez par la programmation de l’Arduino (Télécharger le code source), puis vérifier la communication avec les capteurs et par la suite avec le pont en H. Le Terminal de l’Arduino peut être utilisé pour le débogage et pour vérifier l’état de fonctionnement. Par exemple, les gains de PID doivent être réglés, parce que cela dépend de la proprietries mécanique et électrique moteur.
Les gains peuvent être réglées avec cette méthode typique :
1. Kp est principalement pour l’équilibrage. Augmentation Kp jusqu'à l’équilibre devient instable, Ki et Kp restent 0. Réduire Kp un peu pour prendre à nouveau stable.
2. Ki est pour l’accélération/décélération de l’inclinaison. Augmentation de Ki pour obtenir l’accélération juste pour éviter de tomber lors du basculement vers l’avant, Kp reste 0. La pondération doit être est maintenant stable.
3. Kd sert à compenser l’intégration et l’obtenir à nouveau une écurie l’équilibrage.
Dans le Terminal, vous pouvez obtenir les commandes de différents par la commande "?".
________________________________________________________________________________________
? -Assistance pour les commandes
p, i, d [valeur] - Set/Get PID gain, valeur comprise entre 0 et 255
r [valeur] - Force la vitesse du moteur, valeur comprise entre -127 127
v - version du logiciel
________________________________________________________________________________________
Avec la commande « p », vous obtenez le processus de Kimberley. Avec la commande « p 10", vous définissez la Kp sur 10.
Une fois que le contrôleur de l’Arduino est alimenté, les capteurs sont initialisées et enfin l’état d’attente est atteint. En appuyant sur le bouton poussoir se signal au contrôleur le SBPT doit être préparé en obtenant la position verticale en activant la personne à charge moteurs avant ou en arrière de la position initiale. De ce point, cette touche est qui doit se tenir dans le cas contraire, les moteurs sont non alimentés et le contrôleur va revenir dans l’état d’attente. Arrivé à la verticale, le contrôleur est en attente du signal de la course « Cavalier chargé », normalement enfoncé en pied quand arrivez sur la plate-forme. Lorsque cela se produit, l’algorithme d’équilibrage est lancé et activera les moteurs vers l’avant ou vers l’arrière pour rester en position verticale. Penché en avant va créer un mouvement vers l’avant et vice versa. Garder penchée augmentera la vitesse de mouvement. Penchée sur le côté opposé de la motion va diminuer la vitesse. Autour de la direction gauche ou droite, il suffit de déplacer la poignée dans le sens désiré.
