Étape 7: Mettre tous ensemble !
Pour communiquer les coordonnées du point plus élevé dans le volume défini entre la Kinect et la XR-4, ouvrez le modèle MarkerLocator Simulink et le fichier main.m. Exécutez le MarkerLocator et lorsque le point culminant se trouve sur l’objet, cliquez sur suspendre. Ceci économise x, y, données de z à l’espace de travail. Maintenant, exécutez le fichier main.m. Le XR-4 se réinitialise tout d’abord à la maison et puis la pince se déplacer vers l’objet, ramasser, placez-le vers le bas et enfin retourner à sa base. La fenêtre de commande vous demandera ensuite si vous souhaitez continuer. Pour poursuivre la pause d’un modèle simulink, déplacer votre objet et s’assurer que le point haut de l’objet est mesuré. Si c’est, encore une fois mettre en pause la simulation. Puis tapez « y » dans l’invite de commandes et appuyez sur entrée. La pince XR-4 se déplacera vers le nouvel emplacement de l’objet, ramasser, mettre bas et encore une fois revenir à la base. Lorsque vous avez fini de type n et appuyez sur entrée, ceci va réinitialiser le XR-4 en dur-Accueil et fermer la connexion série.