Étape 4: Téléchargez les fichiers joints de modèles Simulink et MatLab
Afin de transformer le système de coordonnées de la Kinect de Microsoft dans le système de coordonnées de la Rhino XR4, contrôle le Rhino XR-4 à partir de Matlab et automatiser le bras robotisé avec la vision de la Kinect Microsoft j’ai codé plusieurs scripts Matlab et un modèle Matlab pour votre commodité. Les fichiers doivent être téléchargés dans le répertoire suivant : slkinect/échantillons/win
Les fichiers sont disponibles en téléchargement ici :
http://kinectkontrol.weebly.com/downloadable-files...
Microsoft Kinect
markerlocator.mdl
Le fichier est un modèle Simulink, qui peut être facilement reconstruit. Il est à noter qu’au sein de la fonction TransformCoordinates, il existe trois équations. Chaque équation se rapporte à la transformation, traduction et mise à l’échelle de l’axe de coordonnée de Kinect à l’axe de coordonnée de XR-4 spécifique à mon installation. Ces équations sont basées sur des informations très précises concernant la mise en page de la Kinect et la XR-4 et sont en outre expliquées ici : http://kinectkontrol.weebly.com/kinectrhino.html
Rhino XR-4
main.m
C’est le script principal et a été écrit pour contrôler le bras du robot Rhino XR-4. Il a été écrit pour atteindre, attraper, ramasser un objet placé au hasard, placez-le vers le bas, retour à la base, et puis invite l’utilisateur si ils aimeraient continuer avec un autre exécuter pour ramasser un autre aléatoirement placés objet.
initxr4.m
Ce fichier initialise la connexion entre l’ordinateur et le bras robotique de XR-4 Rhino et enregistre la connexion en série comme de la variable ". Il contient les informations nécessaires pour lancer la connexion série. Ce fichier suppose également que la série COM1 est utilisé, si vous n’êtes pas utilise COM1 changer pour le port série à droite.
movexyzat.m
Ce fichier déplace la pince XR-4 à l’emplacement spécifié (x, y, z) en mm par rapport à l’origine de la Rhino XR-4. Le « a » se réfère à l’angle de la pince par rapport à l’axe z du repère XR-4 et le ' t ' se réfère à l’angle de la pince en relation o l’axe des x du système de coordonnées XR-4.
sendcmd.m
Ce fichier envoie des commandes au XR-4. Ces commandes ont été obtenues à partir du manuel de XR-4. Certaines commandes incluent « TH » qui commande le XR-4 pour passer en mode hôte, pour lui permettre d’être commandés par l’ordinateur et « HH », qui raconte le XR-4 pour aller dans les hard-home. Dur-Accueil permet le XR-4 à partir d’une référence plus précise.
waitxr4.m
Ce fichier indique la XR-4 pour attendre un intervalle de temps spécifié.
closexr4.m
Ce fichier est très important de fermer et supprimer la connexion de port série.