Étape 6: Définition d’un nouveau Volume
Maintenant, vous pouvez définir un nouveau volume de l’espace que vous souhaitez utiliser pour détecter l’objet plus haut. Pour ce faire, remplacez les valeurs dans le code de la fonction TransformCoordinates dans le modèle Simulink de MatLab. Ces valeurs sont exprimées en mm et mesurée par rapport à l’origine des axes de coordonnées XR4. Pour déterminer l’emplacement approximatif de l’origine, vous pouvez utiliser moveXYZ pour déplacer le robot dans un emplacement connu et qui permet de déterminer l’origine.
Facultatif : Vous pouvez déplacer cette partie du code devant les équations de transformation, avec les adaptations nécessaires dans les variables. De cette façon, seul le volume isolé se transformera. Si vous faites cela, le nouveau volume isolé sera en mètres et en ce qui concerne le système de coordonnées de Kinect, plutôt que celle de la XR4.