Etape 5: Choisissez les bibliothèques logicielles supplémentaires :
Nous sommes fans de l’open source. Nous utilisons des bibliothèques de modèles Standard (STL) et bibliothèques BOOST. Nombreuses fonctionnalités, nous avons utilisé du BOOST ne font pas partie de C ++ 11, en utilisant les dernières C++ et STL devrait donc être beaucoup pour commencer.
Nous utilisons 0MQ et UDP brut pour la communication réseau. 0MQ (zeromq) est une belle série d’outils pour que les messages transmis entre les processus à travers un ensemble d’ordinateurs. Nous avons utilisé à partir de 2013, mais ajouté raw sockets UDP car nous avions besoin d’une communication rapide et transitoire simples tentatives. Si les données du capteur fera une tentative pour se rendre à la station de contrôle, mais si ce n’est pas, envoyer des mises à jour des données sont mieux que d’essayer de renvoyer des données anciennes.
Nous utilisons Open Computer Vision (OpenCV) permettant de reconnaître les choses comme les robinets, poignées de porte.
Alors bien sûr s’il y a une bibliothèque spéciale, comme pour l’interaction avec le Hokuyo, nous incluons ceux aussi bien des outils de génération.
Qu’en est-il GazeboSim ? En 2013, nous avons trouvé GazeboSim d’être plus compliqué que nous avons eu le temps pour, mais en 2015 dernière GazeboSim SDF semble être plus abordable, juste le "timing" sur l’utilisation de cet outil pour notre robot n’a pas d’entraînement.