ou comment ne pas gagner 2 000 000 et ont plaisir à le faire.
Introduction
Il s’agit de la première d’une série d’instructables qui se veut une documentation complète de comment nous avons construit notre 2013/2015 DARPA robotique défi Robot (nommé Buddy dans les essais de RDC de DARPA 2013 et Cog-Burn en 2015 DARPA RDC finales). Ce premier article discutera le défi lui-même et les grandes catégories d’activités. Puis plus tard instructables passera par sous-systèmes, y compris les logiciels, matériel informatique, systèmes mécaniques et enfin des outils de gestion et des approches permettant de créer notre robot.
Toutes les opinions exprimées dans cette série sont les miennes. Autres roboticiens et informaticien peuvent être en désaccord, mais je viens de mes opinions par 30 ans de construction de robots et d’expérience de travail avec de nombreux différents ingénieurs et scientifiques.
Le défi
Le défi actuel de la DARPA est de construire un robot qui peut aller dans un établissement industriel ou nucléaire de défaillante et aider à ramener l’installation dans un mode sans échec. L’exemple le plus récent est souvent utilisée est la centrale nucléaire de Fukushima qui est devenu dangereuse après un tsunami.
Ceci ouvre le premier critère du défi DARPA robotique qui est difficile à réaliser, le robot doit être de taille humaine, il n’est pas un mignon petit robot de 24 pouces. Cela signifie généralement que vous allez dépenser 500,00 $ ou plus par degré de Freedom(DOF), et vous aurez besoin d’environ 30 DOF. Si quelques calculs rapides devrait arriver à environ $ 15 000,00 en pièces pour joints seuls.
Le robot doit être capable d’interagir avec un environnement conçu pour l’homme. Cela implique que les besoins de robot que certains composants sont comme « mains » et d’autres sont des « pieds ».
Dans les essais de la RDC en 2013, nous avons utilisé un off le servo du plateau. Au moment où que nous avons acheté les servos plus abordables plus forts, nous pourrions trouver. En fin de compte nous n’avons trouvé qu’ils soient une solution robuste et donc les jambes lors de la finale de 2015 sont fabriqués dans un manoir basé sur les composantes encore plus que fait réparer moins cher et plus facile.
Le robot devait conduire un véhicule, ouvrir une porte, fermer une vanne, découper un trou dans un mur, passer par le biais de débris ou sur les décombres, puis monter quelques escaliers.