Étape 3: Choisissez l’ordinateur et le système d’exploitation
Nous choisissons d’utiliser un ajustement-pc avec un disque SSD. Mais pour les finales de RDC de DARPA, nous avons ajouté qu'un NexCom PC comme un ordinateur de domaine embarqué. Plus de détails sur le côté de la perception de notre robot sera dans un séparé instructable.
Nous utilisons GNU-Linux Ubuntu 12.04. Nous aurions pu utiliser 14.04, mais certains de nos code qui a été écrit en 2013 s’est appuyé sur les fonctionnalités qui ont changé dans 14.04, alors nous avons fait l’habitude du système de développement retour tout en laissant une version.
Ne pas pour lancer des guerres de l’IDE mais vraiment nous laissez quelqu'un d’utiliser tout ce qu’ils voulaient. Nous sommes un effort volontaire pour la plupart, nous avons donc dû développement utilisant Emacs, Eclipse, Geany (mon préféré pour windows aussi bien). Nous avons séparé faire construire système donc presque n’importe quel développement environnement peut déclencher une génération et vous amène à vos erreurs.
Nous avons utilisé git et git-hub pour le contrôle de code source. Nous avons l’intention de rendre public ce dépôt dès que possible. Nous devons enlever n’importe quelle connexion aux composants non redistribuable.
La plupart du code a été écrit en C/C++ à l’aide de bibliothèques comme STL et BOOST, mais parfois nous avons écrit le code en C/C++ pour Arduinos. Plus à ce sujet dans les instructables joint, stepper, capteur et lidar spécifiques.