Étape 4: Choisissez votre Détection
Nous sommes un fans de simplicité avec détection.
Nous avons lidar haut de gamme, caméra stéréo et inertie mouvement unités (IMU) disponibles à utiliser, mais vraiment, nous nous concentrons sur la collecte uniquement les données que nous avons besoin.
Le capteur de pression sur les pieds sont le capteur de pression simples comme le flexiforce de Sparkfun.
Nous avons utilisé deux netcams simples (Logitech 720p) mais toute résolution raisonnable ne fonctionnera pas. Partie de la DARPA DRC a été interrompu réseau communications. Une très haute résolution caméra de données ne sont donc pas susceptibles d’obtenir à travers la communication dégradée.
Nous avons utilisé le stick de capteur de 9DOF de Sparkfun et l’Arduino même recueille des données de capteur de pression des pieds. Il y aura un autre instructable pour cette combinaison de composants.
Pour les essais de RDC de DARPA, nous avons utilisé un LIDAR Hokuyo UTM-30LN, mais pour la finale nous a opté pour le LIDAR Lite de sparkfun. Il s’agit d’un bon exemple de ne pas recueillir plus de données que vous avez besoin. Nous avons recueilli à 270 degrés de données lidar chaque 20ms avec le Hokuyo. Ensuite, nous devions travailler pour ignorer tous les mais quelques points dans la zone d’intérêt. Pour la finale nous avons bouclé la boucle contrôlée la position des deux la tête et le cou servos alors le poste qui vous intéresse, la valve par exemple, que centrée où le LIDAR pouvait mesurer. Un numéro chaque 100ms, pas 270 numérote chaque 20ms où nous voulons seulement un. Le LIDAR Lite pesait moins et consomme moins d’énergie. Nous pouvons créer un distinct instructable mais vraiment nous avons utilisé le code hors le github pour le capteur et viens d’ajouter certains voyants alors nous avons eu confirmation simple de le LIDAR Lite fonctionne correctement. Une LED de 1m, 2m et 3m par exemple.
Qu’en est-il de pression de la main ? Déjà résolu les mains sont assez forts pour saisir et faire fonctionner la perceuse/coupe outil. Pas assez fort pour le détruire. Alors attrapez aussi dur que nous le pouvons, et nous sommes bons.