Étape 7: Apportez-le au total et tester :
Nous avons ensuite prendre tous les capteurs, informatique, articulations, pieds, bras et mains puis connectez-les tous ensemble dans la configuration de la conception.
- Caméras et LIDAR constituent la « tête ». 2 DOF composent le cou.
- Les bras sont constitués de 5 DDL chaque. Il s’agit de 2 joints de rotation et 3 joints d’angle.
- Les mains ont 4 DDL (oui nous avons sauté produisant un 5e doigt).
- Le torse contient la distribution de puissance, Fit PC PC, Arduino pour le Mio 9DOF et capteurs de pression de pieds. Spécifiquement pour la finale de la RDC, nous avons ajouté un disjoncteur de 40 a pour l’arrêt d’urgence.
- Les pattes sont 3 DOF chaque. Un joint de rotation des servomoteurs Dynamixel vieux et 2 nouveaux joints de robotique VEX.
- Les pieds sont 2 DOF chaque. Contrôle de moteurs pas à pas de volant moteur.
Essais, c’est là où nous avons échoué. Nous avons repensé les jambes trop près à la DARPA RDC finale de les faire entièrement testé avant la compétition. Vraiment aucun moyen autour de prendre cette machine compliquée et le mettre l’épreuve avant de vous besoin de le mettre à l’épreuve face au monde. Nous savions que le changement nous rendrait probablement échouer, mais senti que nous n’avions pas d’autre solution qui fonctionnerait plausably.