Étape 9: Pare-chocs & tapis épais Sonsor
1 Bumpers(impact sensors)-
Un des capteurs primaires dans chaque robot mobile autonome. Robot permet de détecter une collision avec un objet qui n’a pas décelé par d’autres capteurs pour empêcher les moteurs de combustion. CleanBOT est équipé de 3 zones de pare-chocs :
- A - butoir gauche
- B - butoir droite
- C - couplé de pare-chocs avant
Lorsque le robot se heurte à un obstacle, il réalise les exercices suivants :
- C * Crash du front - le robot remonte et puis effectue des mesures avec sonar ultrasons pour trouver la meilleure façon et puis continue à aller de l’avant jusqu'à ce qu’il atteigne le prochain obstacle
- A * Crash de la gauche - le robot fait pivoter de 90 degrés vers la droite et puis continue à aller de l’avant jusqu'à ce qu’il atteigne le prochain obstacle
- B * Crash du droit - le robot tourne à environ 90 degrés vers la gauche et puis continue à aller de l’avant jusqu'à ce qu’il atteigne le prochain obstacle
2. épais tapis capteur
Le robot s’arrête et revenir en arrière quand il détecte des tapis épais qui pourraient provoquer le blocage du robot ou graver des moteurs. Le principe est très simple : c’est un morceau de fil plié (B) fixé à la plaque de pare-chocs avant (E). Après avoir déménagé à la moquette ne fil s’appuie sur le pare-chocs monté sur charnières (A) qui appuie sur le bouton (C). Dans tous les pare-chocs, j’ai utilisé ressort additionnel (D) qui déclenche le pare-chocs arrière à sa position antérieure.