Étape 9: Planificateur de la Mission et des paramètres
Télécharger le fichier MSI de planificateur de Mission (MP) à partir de http://ardupilot.com/downloads/?category=4 et installez le programme. Ce programme sera utilisé pour charger le firmware sur l’APM et l’écran principal peut être vu dans la première image.
Remarque : Il est seulement pour les systèmes Windows, mais ils travaillent sur un nouveau programme qui sera croisée compatible avec Linux et Mac ainsi que Windows.
Vous aurez envie de mettre en place votre système de radio télémesure. Pour obtenir des instructions au sujet de qui, j’ai reporter sur le site de la documentation appropriée que vous ne voulez pas gâcher leur. Voici le lien : http://plane.ardupilot.com/wiki/common-using-the-3dr-radio-for-telemetry-with-apm-and-px4/
Une fois que le programme a été installé, connectez l’APM à l’ordinateur via le câble USB micro qui l’accompagne. Cliquez ensuite sur « Choisir le Firmware précédent » en bas à droite. Cliquez sur le haut avec AR2.42 là-dessus parce que c’est la version qui a été utilisée pour cela. J’ai bien l’intention de mettre à niveau vers la nouvelle 2,43 et il a le meilleur code de navigation mais tous mes paramètres sont jusqu'à présent pour 2,42. Une fois que vous avez, l’icône pour le rover devrait changé et le texte devrait se lire « ArduRover v2.42 AR2 ». Cliquez dessus et il va charger le firmware à l’APM.
Lorsque le firmware se charge correctement, vous devez vous connecter à l’APM dans le planificateur. Cela peut être fait soit en garder qu'il branché via le câble USB ou via le module de télémétrie et le raccordement par là. Si c’est votre première fois, vous aurez besoin de mettre en place le module de télémétrie abord avant de vous connecter avec elle. Veillez à sélectionner le port COM approprié en haut à droite de la MP, laissez le baud taux à 115 200 bauds et cliquez sur se connecter. Dans un premier temps, il cherchera probablement MavLink messages et puis commencera à charger les paramètres. La première fois que vous vous connectez, vous devrez formater la dataflash sur l’unité et prendra quelques minutes. Juste le laisser aller et d’attendre. Si vous ne voient aucun changement après 5-10 minutes, puis redémarrez l’APM et il doit se connecter. J’ai eu un problème la première fois, mais après un redémarrage, il a bien fonctionné. Mon seul autre ne me donne pas tous les problèmes.
Ensuite, chargez les paramètres depuis le fichier de paramètre attaché à cette étape pour vous obtenir la plupart du chemin. Si vous utilisez le stock Traxxas direction servos et ESC avec un Futaba radio et aussi avoir l’APM monté sur le côté avec la flèche pointant vers la gauche du camion, ces paramètres doivent obtenir vous allez rapidement. Vous aurez besoin d’étalonner votre radio mais nous allons passer par là. Continuez à lire même si, comme vous aurez besoin d’aller à travers chaque étape si vous avez des questions.
Pour charger les paramètres, vous devez allez dans l’onglet CONFIG/TUNING et cliquez ensuite sur la « liste de paramètre complet » à gauche. Ensuite les boutons sur la droite vous donnent une option pour charger un fichier. N’oubliez pas de télécharger le fichier de paramètres sur cette étape. Après que l’avoir téléchargé, vous aurez besoin de changer l’extension de fichier de .txt à .param. Cela devait être fait, alors il serait charger sur le site car il n’a pas accepté un fichier .param. Une fois chargé, vous pouvez consulter les paramètres. Une fois que vous avez exploré contenu de votre cœur, puis écrire les paramètres dans l’APM.
Une fois que les paramètres sont réglés, assurez-vous d’exécuter le calibrage de la radio avant de faire autre chose et définir les modes appropriés sur la troisième chaîne sur votre radio. L’étalonnage de la radio est sous l’onglet configuration initiale Make sure votre ESC est désactivé mais que votre récepteur et l’APM sont sous tension de votre BEC externe. Cliquez sur « Calibrer la Radio » et puis déplacez le stick droit vers tous les extrêmes et passer ensuite l’interrupteur pour le mode obtenir les positions du commutateur que vous possédez.
Après que vous avez la radio étalonnée, vous aurez envie de configurer correctement les modes. Avec le commutateur dans la même position, il devrait montrer qu’elle Flight Mode 6, qui est le mode manuel et vous serez en mesure de contrôler le camion comme vous le feriez normalement. Lorsque vous déplacez l’interrupteur, il doit changer de Mode de vol 1 et qui doit être défini sur automatique.
Enfin, vous aurez envie pour s’assurer que votre boussole est configuré correctement. Sous l’onglet de configuration initiale, il y a une section « Matériel obligatoire » et en dessous, la boussole. La seule chose que vous devez faire est de s’assurer que cette option est activée et que l’orientation est définie sur manuel : ROTATION_YAW_180. Ce paramètre est si vous avez installé comme je l’ai fait avec la flèche pointant vers la gauche du camion.
Maintenant vous êtes prêt à planifier les waypoints et essayer et mission de l’AUTO ! Je m’en remettrai à nouveau à la documentation de ArduPilot comme ils le font un bon travail. Voici le lien : http://plane.ardupilot.com/wiki/common-planning-a-mission-with-waypoints-and-events/
Pour le dépannage général, essayez ces modifications que votre programme d’installation peut être légèrement différente de la mienne.
Si votre camion va vers l’arrière en position AUTO : cliquez sur la case inverser pour la manette des gaz pour l’étalonnage de la radio.
Si votre camion serpents va en arrière un waypoint : cliquez sur la case inverser pour rouleau dans l’étalonnage de la radio.
Si votre camion va dans une direction différente que prévu, modifier l’orientation boussole sous le matériel obligatoire dans l’onglet de configuration initiale. Celui-ci est plus difficile à suivre en raison des erreurs de positionnement GPS. Si vous n’avez pas une bonne serrure parfois, il va être un peu et peut-être sembler que ça va mal. Vous devrez essayer quelques orientations différentes, mais il y a seulement 4 à choisir pour le lacet qui sont 90 degrés, donc il devrait être évident qui est correct très rapidement.
Profitez de la vue alors que votre pilote automatique vous emmène sur un disque !
