Étape 17 : Aller plus loin : détection d’objet
Donc si vous avez construit le robot, tout ce qu’il peut faire est de suivre une ligne ou détecte le bord d’une table sans tomber. Toutefois, s’il y a un objet (tel qu’une tasse ou boîte) sur la table, le robot fonctionnera juste dedans. Pour résoudre ce problème, j’ai ajouté un capteur de distance ultrason HC-SR04 ! Fondamentalement, ce capteur transmet et reçoit des signaux ultrasonores afin de déterminer la distance entre le capteur et un objet. Dans le code, j’ai dit à l’arduino pour non seulement tourner à gauche lorsque le capteur IR est déclenché, mais également lorsque la distance mesurée sur le capteur à ultrasons est moins puis ~ 4cm.
Fixation et câblage du HC-SR04
Les tiges de TRIG et ECHO de la HC-SR04 sont connectées aux broches 13 et 12 de l’Arduino, respectivement. Les connexions Vcc et GND sur le HC-SR04 aller pour l’alimentation et de masse. Si vous aviez le PCB (Rev B) fait, alors ces Vcc et GND sont déjà connecté mais vous aurez toujours besoin de relier les broches TRIG et ECHO.
Pour attacher le HC-SR04 à votre robot, vous pouvez faire deux choses.
1. Si vous aviez le PCB (Rev B) fait, alors vous pouvez simplement la soudure dans certains en-têtes femelles aux broches HC-SR04 sur le circuit imprimé et puis branchez le HC-SR04 ces en-têtes. (vous pourriez aussi souder le capteur dans directement.)
2. Si vous n’aviez pas le pcb faite, vous pourriez fixer le capteur à ultrasons pour le même perfboard sur que vous câblé les capteurs IR. S’il n’a pas de salle, souder le capteur dans un autre petit morceau de perfboard et qui colle chaude au membre du Conseil.
