Étape 14 : Code Détails - moteur de montée en puissance
Je l’ai dit dès le début l’un des problèmes avec un robot 4wd est moteur. C’est contre intuitif quand vous pensez d’abord à ce sujet. 4wd voitures et camions ont beaucoup mieux distribution de traction et de puissance qu’un véhicule à 2 roues motrices. C’est vrai, mais dans le cas du robot il y a un moteur sur chaque roue et ils complètement ne correspondent pas à la vitesse et la puissance qu’ils allument. C’est un peu comme une voiture à sable ou pluvieux de plancher et dérapage sur. Cela provoque le bot à déraper un peu et pas gagner la traction sur certaines surfaces. C’est beaucoup remarqué en tournant sur un 4 roues et un châssis à 2 roues, où la traction et la puissance est perdu beaucoup.
Pour aider à cela (mais pas totalement éliminer), j’ai une fonction qui appelle chaque fonction de la circulation automobile. Cette fonction de « rampes » place l’ou les moteurs à la vitesse données en faisant une fracture de la vitesse de 4 et une boucle 4fois ajoutant le quotient de la division par 4 à chaque étape de la boucle. Ceci permet une accumulation lente jusqu'à de la vitesse et donne la meilleure traction, suivi (some-quoi) et réduit et usure sur les moteurs à engrenages.
Avec cette méthode, vous pourriez faire la même chose en sens inverse pour la montée en puissance vers le bas pour s’arrête. Ramping contribue également sur les autres moteurs à engrenages, pas seulement ceux que ce bot a. Je recommande fortement en utilisant ce sur plus gros bots ainsi.