Étape 7: Les capteurs a expliqué
Le capteur ultrasonique fonctionne en envoyant une courte impulsion ultrasonore et mesurant le temps qu’il faut pour recevoir un « écho » retour. Plus le laps de temps, plus l’objet.
Utilisation d’une bibliothèque prédéfinie (incluse dans le code fourni), le code pour y parvenir est assez simple...
ultrasonicPan.DistanceMeasure() ;
panRangeInCentimeters = ultrasonicPan.microsecondsToCentimeters() ;
Le capteur IR composé fonctionne en émettant des IR lumière sur un objet et en détectant puis l’IR réfléchie. Le niveau de réfléchie léger lecture par chacune des 8 phototransistors permet au détecteur composé détecter où est l’objet. Par exemple, si la gauche phototransisters lu 200 et les bonnes lire 100, qui doit signifier il y a quelque chose sur la gauche qui reflète plus de lumière IR retour. Le capteur IR de Dagu de composé a 2 chaque haut, bas, gauche et droite phototransistors et 4 LEDS IR.
Voici l’exemple de code illustrant la logique du capteur gauche et droite...
Allumer les LEDs IR de lire lumière totale (ambiante + réfléchi IR)
digitalWrite(IRLEDSPIN,HIGH) ;
Laisser le temps pour les phototransistors de répondre
delayMicroseconds(500) ;
Total = Ambient + LED IR réfléchie par l’objet
irLeft = analogRead(IRLEFTPIN) ;
irRight = analogRead(IRRIGHTPIN) ;
Désactiver les LEDs IR pour lire à la lumière ambiante (c’est à dire la lumière naturelle)
digitalWrite(IRLEDSPIN,LOW) ;
delayMicroseconds(500) ;
Reflétait IR = Total (lu précédemment) - ambiant (lire maintenant)
irLeft = irLeft - analogRead(IRLEFTPIN) ;
irRight = irRight - analogRead(IRRIGHTPIN) ;