Étape 6: L’algorithme
La sentinelle reste immobile tandis que le servo de pan scanne pour les cibles en utilisant le capteur ultrasonique de longue portée. Panoramique survient de 0 degrés (à droite) à 180 degrés (à gauche) et retour à nouveau.
Quand une cible est détectée, les pivots de véhicule et les casseroles de servo en sens inverse jusqu'à ce que la cible est « droit devant ». Dans le cas de l’illustration fournie, une cible a été détectée à 45 degrés, donc la sentinelle pivotera droite tout en continuant à pan gauche jusqu'à ce que l’angle de servo pan indique l’objectif se situait dans la fourchette de 80 à 100 degrés.
À ce moment-là il commence l’approche. Si tout se passe correctement, il va aller de l’avant jusqu'à ce que le récepteur IR composé plus précis détecte la cible et l’amène un « kill Shot » lorsqu’une distance prédéterminée est atteinte.
Si la cible est perdue au cours de ce processus (ce qui est souvent à cause de l’imprécision des capteurs à bas prix), la sentinelle sera arrêter et reprendre l’analyse. Une fois que la cible se trouve encore une fois, le processus se poursuit comme avant.
Si la sentinelle détecte lui-même trop près à la cible, il vont reculer jusqu'à l’obtention d’une distance sûre.
Une vidéo est fournie plus loin dans ce Instructable afin de démontrer l’ensemble de cette action.