Robot cherche et Obstacle en évitant la lumière (6 / 9 étapes)

Étape 6: Arduino Code

Vous devez tout d’abord centrer vos servos de rotation continue. En centrant leur, je veux dire pour les empêcher de tourner librement tout le temps. Tapez le code ci-dessous et de le transférer à votre arduino. Maintenant, deux choses vont se passer. Les deux servos tournera pas, ce qui signifie qu’ils sont déjà centrés ou ils tournera à une vitesse. Si elles tournent, vous devez faire quelque chose. Servos continus ont une vis sur le côté où sont leurs câbles. Prendre le tournevis et tandis que le servo tourne vis ou dévisser la vis un peu jusqu'à ce que le servo s’arrête. C’est comment vous Centrez. Le frein (Centre) est à 90, pleins gaz gauche est 0 et pleins gaz droite sont 180.

#include

Servo leftMotor ;
Servo rightMotor ;

void setup() {}

rightMotor.attach(11) ;
leftMotor.attach(10) ;

}

void loop() {}

rightMotor.write(90) ;

leftMotor.write(90) ;

}

Vous êtes maintenant prêt de programmer votre robot arduino ! Obtenir ce code et transférez-le sur votre Arrduino!! J’espère que tout va fonctionner parfaitement !

#include bibliothèque de servo //include

#define trigPin 7 //the trig broche du capteur de distance

#define echoPin 4 broches d’echo //the de capteur de distance

const int RForward = 120 ; la vitesse du servo, la vitesse maximale est de 180

const int RBackward = 60 ;

const int LForward = 60 ;

const int LBackward = 120 ;

const int RNeutral = 90 ; position centrée

const int LNeutral = 90 ;

const int RightLightSensor = 0 ; déclarer les broches analogiques pour les photo-résistances

const int LeftLightSensor = 2 ;

const int collisionThresh = 15 ; seuil d’obstacles (en cm)

int SensorLeft ;

int SensorRight ;

int SensorDifference ;

int leftDistance, rightDistance ; distance de chaque côté

Servo panMotor ; micro servo avec le capteur de distance à ce sujet

Servo leftMotor ; déclarer des moteurs

Servo rightMotor ;

longue durée ; temps nécessaire pour recevoir PING))) signal

void setup() {}

rightMotor.attach(11) ; fixer les moteurs aux broches appropriées

leftMotor.attach(10) ;

panMotor.attach(6) ;

panMotor.write(90) ; Centre du servo de pan

pinMode (trigPin, sortie) ;

pinMode (echoPin, entrée) ;

pinMode (entrée, LeftLightSensor) ;

pinMode (entrée, RightLightSensor) ;

}

void loop() {}

distance de l’int = ping() ; appelez la fonction ping pour obtenir la distance devant le robot

SensorLeft = 1023 - analogRead(LeftLightSensor) ; lire les photo-résistances

Delay(1) ;

SensorRight = 1023 - analogRead(RightLightSensor) ;

Delay(1) ;

SensorDifference = abs (SensorLeft - SensorRight) ;

Si (distance > collisionThresh) //if chemin est clairement être guidé par la lumière

{

Si (SensorLeft > SensorRight & & SensorDifference > 75) {//left

leftMotor.write(LBackward) ;

rightMotor.write(RForward) ;

Delay(250) ;

}

Si (SensorLeft < SensorRight & & SensorDifference > 75) {//right

leftMotor.write(LForward) ;

rightMotor.write(RBackward) ;

Delay(250) ;

}

ElseIf (SensorDifference < 75) {//forward

leftMotor.write(LForward) ;

rightMotor.write(RForward) ;

Delay(500) ;

}

}

d’autre //if chemin est bloqué {}

leftMotor.write(LNeutral) ;

rightMotor.write(RNeutral) ;

panMotor.write(0) ;

Delay(500) ;

rightDistance = ping() ; Scan vers la droite

Delay(500) ;

panMotor.write(180) ;

Delay(700) ;

leftDistance = ping() ; numérisation vers la gauche

Delay(500) ;

panMotor.write(90) ; retourner au centre

Delay(100) ;

compareDistance() ;

}

}

void compareDistance() {}

Si (leftDistance > rightDistance) //if gauche est moins obstruée

{

leftMotor.write(LBackward) ;

rightMotor.write(RForward) ; tourner à gauche

Delay(500) ;

}

ElseIf (rightDistance > leftDistance) //if droit est moins obstruée

{

leftMotor.write(LForward) ;

rightMotor.write(RBackward) ; tourner à droite

Delay(500) ;

}

d’autre //if qu'ils sont tout aussi obstrués

{

leftMotor.write(LForward) ;

rightMotor.write(RForward) ; virage de 180 degrés

Delay(1000) ;

}

}

long ping() {/ / envoyer des PING))) signal d’impulsion

digitalWrite (trigPin, basse) ;

delayMicroseconds(2) ;

digitalWrite (trigPin, HIGH) ;

delayMicroseconds(5) ;

digitalWrite (trigPin, basse) ;

Obtenir la durée qu’il faut pour recevoir l’écho

durée = pulseIn (echoPin, HIGH) ;

Convertir la durée en distance

durée de retour / 29 / 2 ;

}