Étape 1: Programmation logique
-y compris les bibliothèques ;
-initialiser les variables et constantes ;
-définir et initialiser les épingles ;
-initialiser la communication série ;
-« COMMENCER »
-appeler routine pour arrêter les moteurs ;
-positionnement servo à 90 degrés ;
-lire la distance avant et magasin ;
-position du servo à 0 degré ;
-lire à distance gauche et stocker ;
-positionnement servo à 180 degrés ;
-lire la bonne distance et stocker ;
-Comparaison de (1): FRONT est supérieur à gauche? ;
-Oui:-comparaison (2): FRONT est supérieure à droite? ;
-Oui:-appel de routine pour aller de l’avant ;
-aucun:-appeler routinel tourner à droite ;
-aucun:-(comparaison (1) est inférieur à:-appeler routine de virer à gauche ;
-Si aucune condition n’est possible (toutes les distances sont exactement égal à: - aller de l’avant et arrêter pendant un certain temps et donc de commencer le cycle recommence.
-pied pour détecter des moins de 20 cm ;
-boucle pour le « début » ;
Note - 1 :
Les moteurs doivent être raccordés pour avoir la même vitesse de rotation et la direction, afin que de prendre le robot vers l’avant - haute valeur sur broche 2 de chaque moteur et broche 1 maintenue à un niveau faible.
Montrez-nous l’organigramme, l’exécution de ces fonctions de programmation (uniquement comme exemple) :
Note - 2 :
Une deuxième version avec un code plus simple en utilisant le même matériel, a été créée. Lorsque l’opération est comme ci-dessous :
Initialement, le robot marche vers l’avant jusqu'à ce qu’il rencontre un obstacle à une distance inférieure à la limite de distance ;
Il analyse ensuite la distance de « Droit » - si la distance de « Droit » est supérieure à la distance limite - il choisit de tourner à « Droite » et aller de l’avant ;
Si la distance de « Droit » est plus petite que la distance limite - il analyse la distance de « Gauche » - si la distance de « Gauche » est supérieure à la distance limite - il choisit de tourner à « Gauche » et aller de l’avant ;
Si aucun des distances, les deux « Droit » et « Gauche » n’est pas satisfaisante - il tourner à 180 degrés et aller de l’avant.
Commencer un nouveau cycle.
Dans la section logiciels et la programmation, vous trouverez les deux versions en téléchargement.