Modifier un iRobot Create to Paint (5 / 6 étapes)

Étape 5: À l’aide de capteurs à peindre

Comme je l’ai dit dans mon introduction, après avoir travaillé là-dessus pendant un certain temps, j’ai réalisé ce considérer comme une imprimante vraiment négligé beaucoup de fonctionnalités, le robot a à offrir. Voici donc quelques petites choses, que vous pouvez faire avec le Create, Module de commande et exemples de programmes pour faire des peintures. Une fois que vous faire une idée de comment le code fonctionne et de ce que vous pouvez modifier les options sera sans fin.

Le très simple pour peindre avec des capteurs est au programme exécuter l’échantillon « couverture » avec des objets autour du périmètre de la zone de peinture et même des objets lourds (qui sont résistant à la peinture ou enveloppé dans du papier ciré) dans la zone de peinture. Mais vous voudrez probablement un peu plus de contrôle que cela, et j’ai ajouté le Module de commande à la liste du matériel pour une raison.

Si vous souhaitez conserver certains du caractère aléatoire dans ce que le robot est la peinture, mais toujours faire fonctionner dans les paramètres que vous définissez, voici quelques façons de le faire :

Ouvrez l’exemple de programme appelé « disque » de bloc-notes de programmeurs (une explication de ceci est disponible dans le manuel, que vous pouvez télécharger sur le site d’iRobot).

Sur la ligne 156, vous trouverez :

Définissez les paramètres de la tour et réinitialiser l’angle

C’est ce que le robot quand un capteur est déclenché. Cela inclut heurter les choses ou presque tomber de choses. Cette section a de l’amusement des choses à jouer avec.

distance = 0 ;
Vous pouvez le modifier à n’importe quel nombre. Le nombre que vous choisissez est combien millimètres le robot va sauvegarder après qu’il frappe ou trouve le bord de quelque chose. Ainsi, par exemple, changer le « 0 » à « 200 », il va sauvegarder 200 millimètres. Cela vous donnera 200 millimètre de longues lignes à différents angles en venant les bords et toutes autres objets sont sur et autour de la surface de la peinture.

angle = 0 ;
Autrement dit, qu'il sauvegarde tout droit après qu’on arrive à quelque chose. Homme vous ne voulez pas cela. Si vous souhaitez sauvegarder à différents angle réglé un certain nombre ici. Changer le « 0 » à « 45 » fera à sauvegarder à un arc de 45 degrés. Celui-ci prend quelques ajustements pour obtenir juste comment vous le voulez, mais il peut causer quelques effets sympas.

turn_angle = randomAngle() ;
Cela signifie que le montant que le robot tourne après que frapper quelque chose se situera entre 53 et 180 degrés. Si vous ne souhaitez pas modifier la plage de « hasard » puis se diriger vers le bas pour ligne 460 et modifier le code. Si vous ne souhaitez pas mettre à un angle spécifique changement « randomAngle() » « 15 » ou tout autre angle que vous aimez. Les chiffres « 1 » et "-1" sont réservées aux angles droits, mais il semble que n’importe quel autre positive numéro, ou négatif est un jeu équitable. Je viens de réaliser que je n’ai pas essayé quoi que ce soit plus de 360, mais maintenant je ne peux pas attendre pour essayer.

Vous trouverez des lignes 143 et 149 « tournent » suivie d’un 0. Changer ceux de toute autre chose rend la rotation du robot pour toujours. Ce n’est pas un changement très efficace ou amusant à faire, donc je ne voudrais pas déranger.

en voiture (300, RadStraight) ;
Autrement dit, aller de l’avant à une vitesse de 300 positions de droite. Vous pouvez modifier la vitesse du robot en changeant « 300 » vers un autre numéro. Inférieur est plus lent, plus élevé est plus rapide (pas de trucs ici). Changer « RadStraight » à un certain nombre se traduira par le robot volant en arc de cercle. Cela va certainement augmenter la nature « picturale » de ce que fait le robot. J’aime vraiment la modification de ce paramètre.

Changement de la vitesse que du robot se déplace peut modifier les lignes qu'il peint. Vitesse lente entraînera généralement une application plus fluide, plus lourde de la peinture. Des vitesses plus rapides vous donnera un effet brushier, ou il fera parfois même votre brosse à sauter.

Une fois que vous vous impliquez dans le code, vous serez en mesure de régler toutes sortes de choses. Si vous rencontrez la compréhension de problèmes quelque chose vérifier le fichier oi, parfois il y a indices dans il. Une grande partie du temps que j’ai eu plus de chance en utilisant un numéro d’angle au lieu de "RadCW" ou des commandes similaires. Je suppose que c’est un coup de chance, mais c’est quelque chose de vérifier si vous avez des difficultés.

Je ne suis pas du tout un programmeur expérimenté. En fait, c’est la première que j’ai jamais fait quoi que ce soit avec le code, à l’exception de faire des sites. Je pense que c’est assez difficile à blesser le robot, et il y a toujours une copie propre des exemples de programmes sur le CD si vous endommager irrémédiablement l’un que vous modifiez. Le code est bien noté, et vous pouvez très bien comprendre que tout ce que signifie si vous prenez du temps avec elle. Il faut plonger et changer les choses pour voir ce que vous obtenez. J’ai écrit pas mal de choses nouvelles à ajouter au programme « drive », mais ils ne sont pas prêts à montrer au monde tout à fait encore.