Introduction aux manipulateurs (3 / 8 étapes)

Étape 3: ascenseurs

Comme armes, les ascenseurs sont utilisés avec un effecteur pour contrôler la gamepiece.  Ils sont généralement élevés par enroulement de câble sur le tambour.  S’il n’est pas nécessaire de remonter l’ascenseur, il est sage d’inclure un câble de retour qui peut tirer l’ascenseur vers le bas pour éviter un blocage.  Il existe deux styles principaux de l’acheminement du câble afin qu’il déclenche l’ascenseur : en cascade de gréement et gréement continu.

Silos de gréement continu (voir la deuxième photo) ont un seul câble continu du treuil pour sa dernière étape.  Comme le câble est aspiré, stade 3 est le premier à se déplacer vers le haut et le dernier à descendre, quand le câble est libéré.  Deux avantages de cette conception soient que le câble remonte à la même vitesse, qu'il tombe en panne, ce qui signifie qu’un câble de retour peut être placé sur le tambour même, et que la tension dans le câble est faible.  Son principal inconvénient est que ses sections médianes sont plus sensibles aux parasites.

Ascenseurs avec gréement en cascade (indiqué dans la troisième photo) ont différents câbles connectant chaque étape de l’ascenseur.  Il en résulte dans tous les stades s’élevant en même temps que le câble est aspiré.  Toutefois, n’importe quel câble retour doit avoir une vitesse différente que le treuil principal, qui peut être géré à l’aide de tambours de différents diamètres.  Alors que les sections médianes d’un ascenseur en cascade sont moins sensibles aux parasites, la tension sur les câbles de phase inférieures est beaucoup plus élevée que dans un ascenseur avec gréement continu.

Bien que les ascenseurs et les bras sont semblables, il y a quelques distinctions importantes.  Ascenseurs tendent à être plus compliqué et plus lourd que l’unique bras articulés.  En outre, ascenseurs généralement se déplacent verticalement et sont incapables d’atteindre à l’extérieur du périmètre du robot.  Toutefois, ils ne changent pas de centre de gravité du robot comme ils se déplacent, et leur position peut être contrôlée avec précision la bonne utilisation de capteurs et de programmation.  Pour l’essentiel, chacun a des avantages et des inconvénients, laissant dont à utiliser jusqu'à la décision des équipes.  Une autre option consiste à combiner ces deux options en plaçant un bras sur la dernière étape d’un ascenseur, un exemple de ce qui est indiqué dans le quatrième tableau.

Crédits photos :
http://www.chiefdelphi.com/media/photos/36604
http://www.andymark.com/presentations-Education-s/194.htm
http://2012.team254.com/First/robots/

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