Étape 6: Programmation - Code de Calibration maison
Quelques mots sur nos choix de programmation
Lorsque nous avons construit le prototype de ce projet, nous avons utilisé le tutoriel Comment enseigner votre BoB Biped pour déplacer plus à nous allons faire des Robots. Le logiciel Bob Poser était cool et nous avions du plaisir à jouer avec elle. Le problème était que les 600 + lignes de code dans le sketch de Navigation étaient bien au-dessus du niveau de connaissances des adolescents. Pour rendre ce projet plus d’un apprentissage d’expérience pour eux, que nous avons décidé de glaner quelques idées à partir du code de Poser et puis recommencer avec une page blanche. Les adolescents utilisaient déjà la bibliothèque de VarSpeedServo tout en découvrant de servos dans nos laboratoires d’Arduino. Nous avons décidé de voir si VarSpeedServo peut gérer les fonctions de chronométrage et de vitesse pour les servos afin que nous puissions me concentrer sur les positions. Le code résultant fonctionne très bien et l’esquisse de walk_avoid_turn complet a moins de 100 lignes de code. Les seuls nouveaux concepts les adolescents pour en savoir plus sur étaient 2 tableaux multidimensionnels et comment accéder à ces données avec le code. Profitez !
Étalonnage maison
Vous centrée sur les axes servo quand vous été assemblés. Maintenant, vous verrez comment fermer vous obtenu et fine tune de leurs positions d’origine. Assurez-vous que vous avez la bibliothèque VarSpeedServo de l’étape 1 est installé. Télécharger le fichier icbob_home_calibration.zip ci-dessous et décompresser dans votre répertoire d’Arduino. Ouvrez le dessin dans l’IDE Arduino. Mettre sous tension le magicien MICRO avec la batterie. Connectez l’ordinateur à la carte et télécharger code. Les chances sont que les positions maison servo ne sera pas parfaites. Recherchez la section suivante dans le code. Continuer à ajuster et charger jusqu'à ce que vous obteniez la bonne.
Si l’un de vos numéros est inférieur à 50 ou supérieure à 130 vous devez revenir en arrière et démonter les jambes et obtenir des piles de plus près vers le pour centre.
Une fois que vous avez une bonne position de base, écrivez les numéros. Vous aurez besoin de ces chiffres pour le reste des croquis.
