Étape 8: Conclusions, Notes, place à l’amélioration
Les deux axes ont des problèmes avec pas assez de centrage en raison des potentiomètres - causant la les servos digitaux à pleurnicher beaucoup au repos. Pour une utilisation occasionnelle, il est probablement très bien. Pour TeleToyland, nous avons utilisé un interrupteur séparé servo moteur pour il suffit de les tourner hors tension lorsque vous ne l’utilisez pas. Nous pouvons obtenir un programmeur de servo numérique pour voir si le rétrécissement de la bande morte aidera. Potentiomètres de qualité supérieures peuvent aider, mais nous pouvons aussi avoir atteint une limite de résolution pratique dans cette approche.
(Juin 2009) Nous avons utilisé les glissières linéaires, glissières de tiroir. Ceux-ci sont fonctionne bien jusqu'à présent, mais qu’ils ne collent pas lorsque la table XY est en position initiale. Ainsi, nous pensons à l’aide de 16mm que linéaire glisse de www.vxb.com - qui semble être le coût le plus bas ceux autour.
(Juin 2009) Notez que pour l’axe des Y (celui sur le dessus), le servo-moteur fonctionne très bien, mais pour l’axe des X, nous avons eu quelques problèmes. Alors que le système actuel est d’utiliser un
Contrôleur de moteur 3 a Pololu avec vos commentaires et un Moteur de Gearhead C.C 12VDC 250 tr/min. Le Conseil d’administration de Pololu fonctionne comme une carte de commande du servo, et nous avons déjà le potentiomètre externe. Le moteur est beaucoup plus robuste et travaille bien. Un problème mineur est que l’algorithme PID dépasse parfois un peu, mais il n’est pas trop, et le tableau vous permet de régler l’une des constantes PID - juste besoin de temps pour jongler. :-) Vous pouvez également utiliser une planche de servo et l’adapter pour le même usage - nous allons examiner la question parfois trop.
Autres utilisations
C’est une approche intéressante et pourrait faire une configuration de bras excellente pour un robot mobile. The Leaf Project membres s’intéressent à bras, et cela pourrait être utilisé pour la partie de celui-ci. Vous pouvez même ajouter un contrepoids sur la ceinture en face de l’effecteur afin que le bras serait équilibrer automatiquement - comme la main se déplace, le contrepoids serait reculer. Ajout d’un deuxième système linéaire derrière elle permettrait le poids de l’objet ramassé à pondérer trop.
Les sites suivants a fourni une partie de l’inspiration pour ce projet :
Facile à construire Desk Top 3 Axis CNC fraisage Machine Tom McWire
Amélioration de positionnement de précision David P. Anderson de Servo
Réducteurs de puissance Servo ServoCity
Nous n’utilisons cela, mais il semble intéressant - une poulie de courroie timing pour ceintures MXL (0,08" pitch) pour servos Hitec
Nous avons trouvé ça après la construction de notre - engrenages utilise de façon similaire, et les glissières du tiroir sont similaires :
Table de baby-foot autonome.
Vous pouvez conduire ce projet live à TeleToyland
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