Etape 11 : Configuration des modes de vol et d’installation de l’émetteur
Le code de Arducopter supporte un grand nombre de mode de vol différentes, certains manuels, certains automatique, certains avec l’aide de GPS. N’oubliez pas, si vous souhaitez utiliser les modes GPS assisté, vous devrez attendre que votre module GPS pose verrou en position 3D, signalé par la LED bleue sur l’APM et votre module LED va allumé en bleu. N’essayez pas de voler dans les modes de charge GPS si vous n’avez pas un verrou GPS, l’engin se comporte de manière erratique ou ne sera pas voler du tout. Ces modes sont très importants pour vous d’étudier, d’apprendre et de comprendre. Vous apprendrez tout sur les modes de vol ne le site Web Arducopter. J’utilise habituellement 6 modes de vol, que j’ai configuré sur mon émetteur Radiolink AT9 avec l’aide de la combinaison de 2 interrupteurs, un commutateur à 3 positions et un commutateur à 2 positions. Je vais décrire ici en bref mon préféré modes et comment configurer ceux de vol :
- Stabiliser - c’est le mode le plus commun pour biplace de drone, c’est un mode entièrement manuel, le régulateur de vol maintient le niveau de drone, mais vous avez le plein contrôle du mouvement de gaz, rotation et avant-arrière-gauche-droite. C’est également le mode plus difficile à voler comme une recrue, mais il vous donne le plus de contrôle sur votre métier.
- La Position Hold (P.Hold) - il s’agit d’un mode de vol assistée de GPS, vous avez le plein contrôle de l’accélérateur et la direction, mais le drone maintient une position constante, le Cap et l’altitude. Il est généralement populaire parce que le manche pilote entrées directement contrôle angle d’inclinaison du véhicule offrant une sensation plus « naturelle ».
- Retour à lancer (RTL) - aussi GPS assisté, lorsque RTL mode est sélectionné, l’hélicoptère sera de retour à la position d’origine. L’hélicoptère passera tout d’abord à RTL_ALT avant de retourner la maison ou maintenir l’altitude actuelle si l’altitude actuelle est supérieure à RTL_ALT. La valeur par défaut pour RTL_ALT est 15m. Très utile quand mettre fin à une session de vol, elle permet d’apporter votre drone maison rapidement et au point où il était armés de sapins. Le drone
- Hover (AltHold) - avec mode de maintien d’altitude, la manette des gaz est contrôlée automatiquement pour maintenir l’altitude actuelle. Roulis, tangage et lacet fonctionnent de la même qu’en mode de stabiliser ce qui signifie que le pilote contrôle directement le rouleau et maigre angles d’incidence et le titre.
- Auto - en mode automatique le drone va suivre un script de mission préprogrammée stocké dans le pilote automatique qui se compose des commandes de navigation (c.-à-d. les waypoints) et des commandes de « faire » (c'est-à-dire les commandes qui n’affectent pas l’emplacement de l’hélicoptère, y compris le déclenchement d’un obturateur de la caméra).
- Land - très simple, si vous activez ce mode, le contrôleur de vol va essayer de mettre le bourdon vers le bas et atterrir sur sa position actuelle, si vous avez un verrou GPS.
Donc ce sont mes modes de vol préféré, vous pouvez choisir n’importe quel mode que vous voulez, mais si vous souhaitez configurer le même comme je l’ai, il suffit de brancher Mission Planner, sur la page de Config/Tuning sélectionner les Modes de vol et configurer différents modes selon la première photo. Maintenant vous devez configurer vos interrupteurs émetteurs de Radiolink. Pour vous aider, j’ai pris une photo de chaque écran pertinente sur mon émetteur, donc il suffit de lire le manuel et modifier vos valeurs selon les valeurs de mes photos. Le plus important est la dernière photo, montrant le mélange des deux commutateurs de CFC et SwD dans l’écran de l’Attitude . Ceux qui sont dans le coin supérieur droit de votre émetteur marqué par les lettres C et D. Il suffit de suivre mon leader et vous devriez être OK.
Il est important, au moins sur mon unité, la voie des gaz s’est inversée depuis le début, donc c’était à plein régime avec le manche vers le bas et aucun gaz avec le bâton en position supérieure. Si tel est votre cas aussi, vous aurez besoin d’aller à l’écran d’inverser et remplacez la valeur de 3:THRO REV. Maintenant, il doit être correct.
