Étape 3: Logiciel : commande de servo Simple bande morte
Le logiciel contient plusieurs des mêmes caractéristiques que l’embardée steer pieds. C’est un simple menu série permettant de configurer le servo qui est stocké dans la mémoire eeprom. Le code effectue un simple contrôle de la bande morte de la commande de moteur de Talon. Si le softpot se trouve à proximité de la position désirée, le moteur est éteint et économise l’énergie. Si le capteur est « au-delà » de la position, il s’exécutera le moteur en sens inverse. Si capteur « court » de la demande du poste il exécute le moteur vers l’avant. La vitesse du moteur est une valeur fixe de l’eeprom.
Il y a une fonction spéciale ajoutée spécialement pour calibrer le talon. Ceci est fait pour synchroniser la signification des signaux entre le Talon et le dispositif de commande, dans ce cas l’Arduino Pro Mini calendrier servo. Le Talon est callibrated en lui envoyant une valeur extrêmement faible et extrêmement élevée puis une valeur de centre. Sur l’Arduino, cela est implémenté comme une option de menu pour l’utilisateur simple appuie sur le bouton « c » et qui envoie à l’Arduino tout en appuyant sur un trombone dans le « CAL » boutonnière sur le Talon. MISE EN GARDE!! Oublier d’appuyer sur le bouton CAL fera le servo aller aux valeurs extrêmes, alors soyez rapide pour tuer la puissance si le moteur se déplace au cours de l’étalonnage.
Où est le code PID ?
Il n’est pas encore. La chose la plus simple peut éventuellement utiliser encourage une conception qui peut travailler et testez-le dans le monde réel pour voir si c’est suffisant. Nous savons aussi que nous avons des autres composants.
S’intéresser à la simplicité nous étions curieux que cette approche simple serait même pas tenir une position stable sur notre robot. Nous avons eu les jambes qui commencent à agiter sous vide individuellement. Bien qu’étant donné notre ensemble de quatre pieds les systèmes des servos raccordés semble plus stable.
Nous ne prévoyons pas de mettre en œuvre le contrôle PID juste autres caractéristiques étaient une priorité et nous pouvons rester sur nos pieds pendant des heures sous tension et secouez pas apart.
