C’est un des morceaux plus expérimentales, que nous revêtons Cog-graver notre #DARPADRC finale Robot. Le concept est que le pied tourne librement dans la partie supérieure du pied, la cheville faute d’un meilleur mot. Il s’agit d’un simple « lazy susan » comme roulement entre le tibia et le pied. Ensuite, nous percevons la rotation de ce roulement de roues d’entraînement sur le terrain. Cette implémentation utilise spécifiquement des moteurs pas à pas et une softpot, mais l’idée pourrait être étendue dans beaucoup de moyens et d’utiliser des composants différents. Un encodeur et moteurs brushless DC pourraient ont été utilisés aussi bien.
Le Soft SpectraSymbol Pot qui mesure la rotation de cette « lazy susan » portant, et nous utilisons la tige d’appui recommandée pour ce potentiomètre.
Il y a deux 115 oz-en moteurs qui tournent comme un « réservoir » paire de roues sur le pied de la direction.
Le robot peut conduire n’importe quelle direction que vous voulez en exécutant les deux moteurs différentiellement jusqu'à ce qu’il indique dans le bon sens, puis quand les pneus sont dirigé droit vers le bon sens les chasser à la même vitesse pour déplacer le robot ou un autre objet dans la direction souhaitée.
Ce que nous aimons mieux sur cette conception, c’est que les pièces sont identiques, pour le diriger de dévier. Dans le pilotage de dévier normal, vous avez un mécanisme différent pour tourner la roue que celle de conduire le pneu.
