COG-Burn jambe Joint (Servo Durable)

Ce composant a besoin d’un peu d’histoire pour comprendre nos motivations.

En décembre 2013 Team Mojavaton (maintenant équipe Grit) a été invité à des essais de #DARPADRC. Nous avons utilisé un servo plateau pour tous les actionneurs au large. Nous croyons que nous avons conçu conformes aux spécifications pour les servos. Ces dispositifs coûtent environ $500,00 un morceau. Dans une auto financé par équipe, c’est un élément coûteux. Au cours de la journée de pratique des essais, nous avons eu 3 ces dispositifs mourir de diverses manières et plusieurs fois eu des problèmes avec le chauffage. Si vous voyez la vidéo de notre robot en 2013 vous verrez nous presque ouvrir une porte ou une vanne de fermeture et puis dois arrêter et ramasser le robot pour sauver les servos de destruction. Parce que les équipes DARPA vraiment comprennent les questions qui se posent au cours d’une de nos équipes favorites (Kairos Autonomi) nous a donné de la concurrence, pas prêté, servos pour nous garder dans les essais. Et nous avons accéléré expédition sur 3 plus de fournisseur avec les doigts croisés.

Entêtement et approche erronée

En finale nous n’allions pas à dépendre de ces servos mêmes. Nous passons une grande quantité de temps, 1 an, sur un Stepper moteur et boîte de vitesses de commercialisation 99: 1 qui a été imprimé 3D. La conception, y compris la construction de jambe est une chose de beauté, une question, la boîte de vitesses de moteur pas à pas a trop élevé de perte de couple. perte de 90 % du couple tel que mesuré dans un prototype. Non pas que la boite est vraiment en faute. Notre équipe estime que c’est notre compréhension de la boîte de vitesses qui fait défaut. J’ai comme la tête de l’équipe j’ai pris tout à fait trop long de renoncer à la conception de Stepper Motor/commercialisation.

Retour à l’approche plus simple chose que pourrait éventuellement travail

Les jambes, que nous avons utilisé lors de la finale visaient environ 3 semaines avant la finale. Notre ingénieur en mécanique est aussi le mentor de robotique First #FRC. Alors nous sommes allés avec ce qu’il savait. Ce que nous avons construit, a été un moteur, 3 engrenages planétaires de 10:1 (pour le ratio de 1000: 1), contrôleur de moteur Talon, même SpectraSymbol Softpot et encore une fois un Arduino Pro mini. Mécanique, électronique, logiciels-to-End en 3 semaines, pas un mauvais rythme pour les volontaires et les amateurs. En fin de compte toutes les composantes de cet « servo » coûtent 200,00 $ et peuvent être réparés avec des pièces de rechange 30,00 $-$50,00.

On a remplacé une Hex-arbre de sortie lors de la finale à un coût de 30,00 $. Une histoire complètement différente qu’une réparation de 500,00 $ pour une panne similaire sur l’ancien mécanisme de servo.

Mots clés: Robot, Cog-Burn, DARPA

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