COG-Burn jambe Joint (Servo Durable) (2 / 4 étapes)

Étape 2: Câblage de l’Arduino Pro Mini

C’est la plus simple de toutes les étapes. L’Arduino Pro Mini utilise son interface I2C pour communiquer avec le PC principal. L’entrée de la commande de moteur de Talon est un simple signal de servo. Nous avons utilisé la bibliothèque Servo de l’Arduino, mais plutôt pour juste servo.write nous utilisons servo.writeMircoseconds pour avoir un contrôle un peu plus fin ou la position du servo. Notre communication sur I2C ne limitait à 0 à 180 afin que la précision serait probablement plus utilisée avec le contrôle PID, lorsqu’elle est implémentée. Autres que l’I2C et le Servo sortie le seul autre appareil connecté à l’asservissement est le softpot de SpectraSymbol. Le réseau de résistance est utilisé pour protéger le capteur et de s’assurer que la valeur ira à 1023, s’il n’y a pas assez de pression sur le softpot.

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