Étape 6: Le bras robotisé
Je n’est pas nécessaire à la conception du bras de votre auto. Vous pouvez l’acheter prêt si vous voulez. Il y a de nombreux bras robotique que vous pouvez acheter de RobotShop ou Trossen Robotics. La chose la plus importante est que la taille du robot et l’échiquier sont correctement choisis.
Après que la conception du robot est terminée et construite, un système de contrôle est nécessaire pour déplacer le robot vers la position correcte. Le contrôle du bras robotisé est une boucle ouverte, ce qui signifie qu’il n’y a aucune rétroaction du bras au microcontrôleur. Toutefois, le servo-moteur lui-même est un système en boucle fermée ; ainsi, la stabilité peut être assurée.
Le système de contrôle s’effectue à l’aide de la méthode de maître-esclave. Le microcontrôleur va envoyer des commandes vers les bras robotique servo-moteurs, et ils se déplaceront en conséquence.
Servo-moteurs recevant les signaux numériques avec des durées d’impulsion, il est plus facile d’utiliser les durées au lieu d’angles. Toutes les positions (64) sont trouvent pratiquement à l’aide d’un contrôleur de servo avec un logiciel informatique spécial qui permet la commande de chaque servocommande. Puisque le bras robotisé est DOF-4, 4-valeurs sont nécessaires pour chaque poste, chaque valeur est pour un seul servo
Pour un mouvement d’étouffer, chaque bloc sur l’échiquier possède deux configurations de bras robotisé : Position #1 et #2 de Position. Un mouvement à l’aide de ces deux positions se fait en 4 étapes :
1) le microcontrôleur raconte le bras robotisé pour déplacer vers le bloc spécifié, à une haute altitude verticale (Position #1)
2) le microcontrôleur raconte le bras robotisé pour déplacer vers le bloc spécifié, à une basse altitude verticale (Position #2)
3) ramasser le vérificateur
4) retourner à la Position #1 du même bloc
5) pour activer le vérificateur d’un autre bloc, passez à l’étape 1.
Ces positions sont trouvent pratiquement après avoir résolu le robot avec l’échiquier.