Etape 5: Programmation de plusieurs actionneurs
Ce deuxième code est une modification de la première. Il modifie tous les paramètres de vitesse et les lectures actuelles à utiliser pour les boucles et les tableaux afin qu’il peut contrôler plusieurs actionneurs. Puisque nous utilisons plusieurs actionneurs, nous allons diviser les ponts H de la MegaMotos en demi ponts et utiliser des relais pour appliquer la direction. Pour plus de détails sur le câblage de la MegaMoto avec relais, consultez ce Instructable (étape 4). Vous devrez également distribuer la puissance à tous les capteurs à effet hall. Utiliser une petite planche à pain afin d’avoir assez de places pour se connecter tous les 5V et GND fils.
Une fois que les relais sont attachés, veiller à ce que les cavaliers MegaMoto sont correctement définies. Nous utilisons les capteurs de courant se séparent pour mesurer chaque moitié du pont H. Voir le code ci-dessous. Amp0 surveille le courant de l’actionneur attaché à PWMA0. Amp1 surveillera PWMB0 amp2 moniteurs PWMA1 et amp3 moniteurs PWMB1. S’assurer que les capteurs à effet hall correct sont connectés aux broches corrects ainsi.